Futebol de Robos F180 » Inteligência

Artigo lido, segue versão com partes importantes destacadas.

Vou criar agora um VI para mostrar as trajetórias calculadas em nosso software. Após isso partirei para implementação.
Assim que puder descreverei o algoritmo na wiki.

Uma coisa boa é que para teste a cmd dragons utilizaram uma movimentação goto como a nossa também, o que vai facilitar os testes.

Wiki sobre a implementação do RRT feita.Planejamento de Tragetória
Não lembro como coloca video aqui, segue anexo.

Atualmente os obstáculos são círculos ao redor do inimigo de diâmetro 300mm, assim caso eu coloque a bola muito perto deles o RRT não é capaz de encontrar uma solução. Uma sugestão que já se encontra na wiki seria conforme a bola se aproxima de um obstáculo a área de influencia dele deve ficar cada vez menor até desaparecer.
Eu também limitei a quantidade de nós gerados pela árvore para que o labview não trave nesse tipo de situação, assim a trajetória não fica completa nesses casos.

Já estamos suavizando a trajetória com o algoritmo proposto por mim no final da wiki, me baseei não sugestão da cmdragons de como fazer isso. Mas nas curvas ainda há muitos pontos.

Ainda estou pensando em como fazer para que recálculos de trajetória sejam evitados.

O custo computacional foi gerado pela ferramenta do labview e segue abaixo:


O maior problema é a VI nearest que varre a árvore toda em busca do ponto mais próximo do objetivo, mas com certeza ela pode ser otimizada.

Carla, revisar a VI de suvização com base no algoritmo descrito na wiki.

Nosso software agora também mostra os waypoints(em branco). Em breve ele será capaz de mostrar tragetórias geradas por algoritmos diferentes ao mesmo tempo, para nossa avaliação.


Segue anexado outro artigo para referência e estudo de RRT.

Irei adicionar a possiblidade de inserir waypoints por onde a tragetória deve passar. Isso seria últil para o módulo de testes já que assim os robôs vão poder se mover sobre circulos, 8 etc. Também dessa forma poderimos calcular todos os pontos por onde o atacante deve passar de uma vez só e mandar gerar a tragetória.

Quando o ponto inicial da árvore já esteja em um obstáculo, atualmente, o nosso RRT não é capaz de gerar um tragetória, uma forma de resolver seria deslocarmos o ponto inicial o suficiente numa direção lateral para desviar do obstáculo, e a árvore ser gerada a partir dele.

Nossos robôs também devem ser considerados obstáculos, porém com um raio muito menor.

A proximidade com a bola deve diminuir o raio do obstáculo (robôs) próximo a ela. E a velocidade dos robôs deve alterar sua área de influencia. Sugestão de implementação no tdp anexo.

Agora o raio do obstáculo (robô inimigo) leva em consideração a proximidade com o objetivo, com o ponto inicial e a velocidade relativa dos robôs. Assim caso chegamos a colidir ou ficarmos muito perto de um inimigo o rrt ainda vai ser capaz de gerar uma trajetória. E quando a bola fica perto de um inimigo também somos capazes de chegar até ela, praticamente ignorando este inimigo.



Existem parâmetros a serem calibrados, de quanto devemos ignorar do inimigo por exemplo.

RRT agora funcionando para todos os robôs. Com recalculo de trajetória apenas se o goal se mover "muito" ou se a trajetória antiga passar agora por algum obstáculo. Praticamente todas as VIs foram transformadas em clone, o que aumentou razoavelmente o desempenho do software. Porém o debbug fica bem complicado.

Nesse video podemos ver que o recalculo (aparece rapidamente uma trajetória não suavizada, estou plotando as duas) só é feito quando algum robô entra na frente da trajetória. Já quando o robô sai do caminho ele apenas re-suaviza (podemos ver que as duas trajetórias viram uma só, já que n há recalculo).

O desenho da trajetória agora fica nas mesmas cores da personalidade para facilitar a visualização e podemos ver a trajetória só das personalidades que quisermos. Evitando a poluição na tela.

Desenhando para todas:


Striker, por exemplo, sem desenho:


E a navegação está sendo feita por meio de GoTo para os sucessivos waypoints.

Também é possível optar pela navegação com campo potencial antiga ou desligar a movimentação em qualquer estado de jogo. O que se mostrou muito útil na hora de validar o funcionamento das VIs. Tudo isso feito por controls no ssl vision log player.

Só resta melhorar a suavização que ainda apresenta erros quando há robôs próximos.

Foi encontrado o erro no algoritmo do Smooth Path. Agora ele consegue contornar um inimigo perto dele.

Próximos passos:

• Tornar os nossos robôs obstáculos, porém com um raio menor.
• Tornar as áreas dos goleiros e a parte de trás do gol em obstáculos
• Colocar a bola como obstáculo na situação de stop
• Tornar o RRT otimizado para diferentes personalidades
• Tornar o RRT capaz de receber diversos pontos pelos quais ele deve passar.

Nossos robôs se consideram como obstáculos agora:


Naturalmente eles ainda se chocam quando todos se movimentam ao mesmo tempo, já que coloquei o raio do obstáculo bem reduzido em relação ao raio de um inimigo, mas agora eles sempre vão ser capazes de chegar a posição desejada.

Bola agora é obstáculo. Não vamos mais cometer faltas no stop!