Futebol de Robos F180 » Inteligência

Há muito tempo sofremos com filtro e estimadores de velocidade ruins. Nos últimos semestres temos aumentado o foco nessa parte do código e é nossa prioridade n° 1 para esse semestre. Aumentamos nossos conhecimentos e já tentamos algumas melhorias mas ainda sem sucesso.

Esta tarefa destina-se a conseguirmos acabar com esse problema!

Não estamos querendo exclusivamente usar o Kalman, mas vai ser a primeira coisa que vamos tentar, melhorar ele estimando suas matrizes de covariância. Se, mais pra frente, percebermos que não vale a pena usá-lo ou que pelo menos não conseguimos configurá-lo da melhor forma, vamos partir para outras possibilidades.

Contudo, as matrizes de covariância com valores mal estimados atualmente não são nosso único problema. O while da visão tem possuído processamento bastante alto e sem motivo aparente. As subtarefas desta tarefa também estão preocupadas em refazer a visão orientada a objeto de forma a reduzir processamento com passagem de parâmetros e refatorar o que for possível no código. Outras subtarefas são focadas em garantir que a visão sempre possa processar os dados mais atuais de cada uma das câmeras e que a visão possa processar as informações com certa cadência (idealmente seria que fosse à taxa constante) não repetindo nem perdendo pacotes. Além disso e consequentemente queremos ter bom lifetime (continuação da trajetória dos elementos em campo mesmo quando fora da visão) e também realizar tratamento das bolas possíveis, impedindo interferências de erros de calibração ou mesmo pessoas ao redor do campo.