Futebol de Robos F180 » Inteligência

Agora se a câmera não consegue captar nenhuma bola, passa o vetor de bolas antigas com característica invalid.

Criei uma Vi derivada da ball com nome BallProcess.
Em um primeiro momento, ela transforma as bolas fora do campo em invalid, sobretudo muda as coordenadas dessa para infinito , pois se na próxima interação não houver bolas , o código entendera como não havendo bola validas até a próxima possível.
Como é visível no video, como so há uma bola move-la no campo não mantém a bola, pois o código so segura a antiga um frame antes de adicionar a nova bola possível. Assim, quando coloca a bola para fora do campo, a vi ballprocess mantém a ultima bola transformando-a em invalid , ao passo que possibilita o life time trabalhar.

Logo em seguida, entra num case que verifica a possibilidade de uma bola ser compatível com a anterior (Caso em que está sendo recebido novas bolas), dessa maneira , se houver bolas compatíveis essas continuaram no vetor de bola, ou seja, as outras serão descartadas. Se nenhuma bola for possível(todas as bolas estão fora do campo ou há bolas dentro do campo incompatíveis com a atual) a bola anterior será dada como invalid e somente ela entrára no vetor de bolas.

Esta tarefa foi realizada e com fluxo de tratamento esquematizado da seguinte forma pelo Viana:

Isso é bastante sensível e tivemos alguns problemas com isso durante a larc e acabamos não utilizando. Fizemos só eliminar as bolas fora de campo.

Falta agora testar mais no PIRF e fazer alguns ajustes.