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1. Instalção do simulador da er-force num computador Windows utilizando WSL

Veja como utilizar o WSL em Instalação do grSim Linux num computador Windows utilizando WSL (recomendado).

Agora, abra o Ubuntu e execute (lembrando que para colar comandos no terminal do Ubuntu do WSL, basta um clique com o botão direito do mouse):

~~~
sudo apt-get update

sudo apt-get install cmake protobuf-compiler libprotobuf-dev qtbase5-dev libqt5opengl5-dev g++ libusb-1.0-0-dev libsdl2-dev libqt5svg5-dev
~~~

Isso instalará os requerimentos necessários

Agora, clone o repositório do simualdor:

~_{~
git clone https://github.com/robotics-erlangen/framework.git}
~~

Entre na pasta:

~_{~
cd framework}
~~

Crie a pasta de build, entre nela e compile o código:

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mkdir build

cd build

cmake ..

make simulator-cli ra
~~~

Ao final, o simulador estará pronto pra uso.

Para iniciá-lo, entre na basta bin que foi criada dentro da pasta build:

~~~
cd bin

./simulator-cli -g 2020 --realism RC2021
~~~

Agora, abra um novo terminal do Ubuntu para rodar o client do simulador (está na mesma pasta do simulator-cli, ou seja, framework/build/bin):

~_~
./ra
~~

Assim, o xming será inciado. Agora, na parte superior, clique no ícone de configuração faça o seguinte para habilitar que o client ra consiga reposicionar robôs e bola:


Ou seja, marque o checkbox "Enable GrSim Robot Control", coloque o ip do computador que está rodando o simulator-cli (como neste caso é o mesmo computador - que é o Ubunutu no WSL, basta colocar 127.0.0.1) e habilite a opção "Control Simulation" com a porta 10300.

Para posicionar os robôs, basta clicar com o botão esquerdo do mouse em um deles e arrastar com o mouse (ainda com o mouse clicado).

Para posicionar a bola, basta apertar a tecla Ctrl juntamente ao botão esquerdo do mouse no ponto onde quer que ela seja posicionada (não é necessário ter clicado em cima da bola antes, como é o caso do robô).