Instalção do simulador da er-force num computador Windows utilizando WSL » Histórico » Revisão 3
Revisão 2 (Gabriel Borges da Conceição, 21/05/2021 18:32 h) → Revisão 3/4 (Gabriel Borges da Conceição, 22/05/2021 14:53 h)
# Instalção do simulador da er-force num computador Windows utilizando WSL
Veja como utilizar o WSL em [[Instalação do grSim Linux num computador Windows utilizando WSL (recomendado)]].
Agora, abra o Ubuntu e execute (lembrando que para colar comandos no terminal do Ubuntu do WSL, basta um clique com o botão direito do mouse):
~~~
sudo apt-get update
sudo apt-get install cmake protobuf-compiler libprotobuf-dev qtbase5-dev libqt5opengl5-dev g++ libusb-1.0-0-dev libsdl2-dev libqt5svg5-dev
~~~
Isso instalará os requerimentos necessários
Agora, clone o repositório do simualdor:
~~~
git clone https://github.com/robotics-erlangen/framework.git
~~~
Entre na pasta:
~~~
cd framework
~~~
Crie a pasta de build, entre nela e compile o código:
~~~
mkdir build
cd build
cmake ..
make simulator-cli ra
~~~
Ao final, o simulador estará pronto pra uso.
Para iniciá-lo, entre na basta bin que foi criada dentro da pasta build:
~~~
cd bin
./simulator-cli -g 2020 --realism RC2021
~~~
Agora, abra um novo terminal do Ubuntu para rodar o client do simulador (está na mesma pasta do simulator-cli, ou seja, framework/build/bin):
~~~
./ra
~~~
Assim, o xming será inciado. Agora, na parte superior, clique no ícone de configuração faça o seguinte para habilitar que o client ra consiga reposicionar robôs e bola:
![](configRA.png)
Ou seja, marque o checkbox "Enable GrSim Robot Control", coloque o ip do computador que está rodando o simulator-cli (como neste caso é o mesmo computador - que é o Ubunutu no WSL, basta colocar 127.0.0.1) e habilite a opção "Control Simulation" com a porta 10300.
Para posicionar os robôs, basta clicar com o botão esquerdo do mouse em um deles e arrastar com o mouse (ainda com o mouse clicado).
Para posicionar a bola, basta apertar a tecla Ctrl juntamente ao botão esquerdo do mouse no ponto onde quer que ela seja posicionada (não é necessário ter clicado em cima da bola antes, como é o caso do robô).