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1. Instalação do grSim Linux num computador Windows utilizando WSL (recomendado)

1. Habilitação do WSL

É necessário Windows 10 x64, versão 1903 ou superior, com o Build 18362 ou superior. Para verificar isso, abra o powersell e digite:

~_{~
Get-CimInstance Win32_OperatingSystem}
~~

O WSL (Windows Subsystem for Linux) é um recurso opcional disponível no Windows 10 (a partir da versão 1607) que te permite executar binários e scripts em Linux diretamente no Windows, traduzindo as instruções enviadas para o sistema (as chamadas do sistema ou system calls) para uma instrução válida para o kernel do Windows. Com ele é possível ter um ambiente idêntico a de uma distribuição Linux que você já esteja acostumado sem precisar usar uma máquina virtual ou algo do tipo para isso.

Como dito, não é necessário baixar ou instalar o WSL, mas apenas habilitá-lo no Windows a partir do PowerShell.

No PowerShell (executando como administrador), execute os seguintes comandos:

~_{~
dism.exe /online /enable-feature /featurename:Microsoft-Windows-Subsystem-Linux /all /norestart}
~~

~_{~
dism.exe /online /enable-feature /featurename:VirtualMachinePlatform /all /norestart}
~~

Será necessário reiniciar o computador.

Em seguida, baixe e instale o pacote de atualização do kernel do Linux [aqui](https://docs.microsoft.com/pt-br/windows/wsl/install-win10#step-4---download-the-linux-kernel-update-package) (arquivo informado no passo 1 da etapa 4).

Será baixado um arquivo de extensão msi. Execute-o e apenas siga os passos de instalação, não sendo necessário alterar nenhuma opção.

De volta ao PowerShell, execute o seguinte comando para utilizar a versão 2 do WSL:

~_{~
wsl --set-default-version 2}
~~

Após ter habilitado o WSL, vá à Microsoft Store (aplicativo que já vem no Windows e pode ser encontrado pela barra de pesquisa do Windows), faça o download do Ubuntu 20.04 LTS e inicialize-o.
Ao término da instalação do aplicativo Ubuntu, conferira se a versão do WSL utilizada está correta. Execute, no PowerShell (deve aparecer a versão 2):

~_{~
wsl -l -v}
~~

Caso ainda apareça a versão 1 para o aplicativo, execute:

~_{~
wsl --set-version Ubuntu-20.04 2}
~~

Caso o problema persista, veja se o Hyper-V está habilitado na sua máquina. (https://docs.microsoft.com/pt-br/virtualization/hyper-v-on-windows/quick-start/enable-hyper-v)

1. Inicialização e configuração do Ubuntu

Após ter baixado o Ubuntu 20.04 LTS, inicie-o. Será pedido que se crie um nome de usuário e uma senha.

Em seguida, execute os seguintes comandos: (Dica importante: Para colar textos/comandos no terminal do Ubuntu, basta dar um clique com o botão direito do mouse)

~_{~
sudo apt-get upgrade
sudo apt-get update
sudo apt-get install gedit (é opcional, mas vai ser usado para alterar o .bashrc posteriormente)}
~~

Obs: Vai demorar um pouco devido ser a primeira instalação

1. Interface gráfica

Para ser possível obter uma interface gráfica com WSL, precisamos de um xserver no Windows. Vamos utilizar o Xming, você pode baixá-lo [aqui](https://sourceforge.net/projects/xming/).

Após baixado e instalado, abra o Xlaunch em seu computador e siga os passos (habilitando a opção "No Access Control" na penúltima etapa):






Então, o Xming estará rodando em backgroud, podendo ser observado pela seta no canto inferior direito da barra de tarefas do Windows:


Em sequência, retorne ao Ubuntu e execute os seguintes comandos:

~_{~
sudo apt-get remove openssh-server
sudo apt-get install openssh-server
sudo nano /etc/ssh/sshd_config}
~~

O último comando irá abrir o arquivo no temrinal. Após aberto, será preciso realizar as seguintes alterações:

(Alguns vão precisar apenas de tirar a #, ou seja, descomentar)

~_{~
Alterar: ListenAddress 0.0.0.0
Alterar: Port 2200
Alterar: PermitRootLogin no
Adicionar: AllowUsers <seu_username_do_ubuntu> (Ex: AllowUsers gabriel) (pode ser adicionado em qualquer linha)
Alterar: PasswordAuthentication yes
Adicionar: UsePrivilegeSeparation no (pode ser adicionado em qualquer linha)}
~~

Com as alterações feitas, pressione ctrl + x para sair e y + enter para salvar suas alterações.

1. Desativar todos os firewalls do Windows

Vá em Windows Defender Firewall -> Ativar ou Desativar o Windows Defender Firewall -> desative todos os firewalls:




Execute no Ubuntu:

~_{~
sudo service ssh --full-restart}
~~

1. Habilitando display

Execute o seguinte comando no terminal do Ubuntu para habilitar o display:

~_{~
export DISPLAY=$(cat /etc/resolv.conf | grep nameserver | awk '{print $2}'):0}
~~

Agora, para não precisar executar esse comando toda vez que iniciar o Ubuntu, escreva-o no arquivo .bashrc (o nome do arquivo realmente tem um ponto na frete. Isso significa que ele é oculto):

~_{~
cd /home/<sua_pasta_de_usuário> (Ex: cd /home/gabriel)
gedit .bashrc (ou simplesmente sudo nano .basrsh) -> com gedit é mais fácil pra colar}
~~

Cole o mesmo comando (em qualquer linha) e salve o arquivo:

~_{~
export DISPLAY=$(cat /etc/resolv.conf | grep nameserver | awk '{print $2}'):0}
~~

1. Instalando o grSim (não deixe de ler a informação importante ao final)

Siga o tutorial de Instalação do grSim

Ao final, o grSim deve ter sido iniciado.

Agora, no nosso projeto do LabVIEW, em "Local IP" pode ser colocado o ip (versão 4) do computador Windows ou simplesmente ser deixado em branco. (Para saber o ip do computador, abra o cmd ou PorwerShell e digite "ipconfig")


Estou usando Wifi, então pego o da opção "Adaptador de Rede sem Fio Wi-Fi". Caso esteja utilizando cabo de rede, seu ipv4 aparecerá em "Adaptador Ethernet Ethernet".

Por fim, em Address em "Com UDP" coloque o ip atribuído ao aplicativo do Ubuntu. (Para saber esse ip, abra uma nova janela do ubuntu e digite "ifconfig". É o que aparece em "inet")


Informação importante:

O fps ideal para o grSim é 62,5. Para que o simulador rode o mais próximo disso, a melhor solução é rodar o grSim sem interface gráfica (./grSim -H) e utilizar o software ra da erforce para posicionar robôs e bola (precisa rodar apenas o ra que é um client para um simulador SSL, seja grSim ou o simulator-cli da erforce. Logo, se estiver utilizando o grSim, não deve rodar o simulator-cli) (Instalção do simulador da er-force num computador Windows utilizando WSL).

Nesse momento que foi escrita essa wiki, nosso código ainda não permite posicionar robôs e bola de forma prática. No futuro, faremos isso e não será mais preciso utilizar o ra.

Mas, caso queira utilizar a própria interface 3D no grSim (rodando apenas ./grSim), essa interface será renderizada pelo xming. Portanto nunca maximize a tela do Xming! Isso faz o fps cair e não voltar mais ao máximo mesmo depois de minimizar. Para visualizar o campo e reposicionar robôs e bola, estenda a janela do Xming lateral e verticalmente, mas sem maximizar. E, de preferência, deixe e Xming minimizado ao rodar o código.