Futebol de Robos F180 » Inteligência

# Formação 2

Nesta formação, utiliza-se o comportamento ManMarker. De todos os zagueiros disponíveis, um deles é separado para atuar como tal. Os demais, atuam na barreira como na formação 1 (Inclusive é usada a mesma lógica. A VI usada para calcular as posições de destino dos zagueiros da barreira formação 1 - CenterBack.vi - é usada dentro da VI da formação 2 - DefenderNormalNova.vi - com o mesmo obejtivo). 

![](formation2EDITADA.jpeg)

![](defesa com mais zagueiros redmine.jpeg)

O robô que atuará como ManMarker varia durante a partida de acordo com a disposição dos defensores em campo, posição da bola e dos inimigos.

# Determinação do inimigo que será marcado

Atualmente, há duas opções: Marcar mais perigoso ou segundo mais perigoso. Isso é definido por DangerEnemy.vi, baseado na soma: distância ao gol + distância ao aliado (aliado do inimigo) mais próximo da bola.

A escolha de marcação é feita da mesma forma que a escolha das formações:

![](escolha de marcador 1 redmine.jpg)

![](escolha de marcador 2 redmine.jpg)

Marcando Mais perigoso:

![](maisperigosoEDITADA.jpeg)

Marcando Segundo mais perigoso:

![](segundomaisperigosoEDITADA.jpeg)

Espera-se que, futuramente, a escolha de quem marcar seja feita pelo módulo estatístico.

# Cálculo da posição a qual será ocupada pelo ManMarker

A partir da escolha de qual inimigo marcar, traça-se a reta (inimigo)--->(centro do gol). A interseção dessa reta com a área ,somada a uma constante (cerca de 200 mm) para frente, será a posição ocupada pelo ManMarker.

Após gerada essa posição e também as posições dos zagueiros da barreira, a escolha das posições ocupadas por cada robô é feita da seguinte forma (A posição gerada para ser ocupada pelo ManMarker é tratada igualmente às posições geradas para os robôs da barreira): 

# [[Definição do destino de cada defensor]]