Futebol de Robos F180 » Inteligência

1. Formação 2
   Nesta formação, utiliza-se o comportamento ManMarker. De todos os zagueiros disponíveis, um deles é separado para atuar como tal. Os demais, atuam na barreira como na formação 1 (Inclusive é usada a mesma lógica. A VI usada para calcular as posições de destino dos zagueiros da barreira formação 1 - CenterBack.vi - é usada dentro da VI da formação 2 - DefenderNormalNova.vi - com o mesmo obejtivo).

O robô que atuará como ManMarker varia durante a partida de acordo com a disposição dos defensores em campo, posição da bola e dos inimigos.

1. Determinação do inimigo que será marcado

1. Cálculo da posição a qual será ocupada pelo ManMarker