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Formação 2 » Histórico » Versão 15

Gabriel Borges da Conceição, 31/07/2018 11:13 h

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# Formação 2
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## Barreira + ManMarker
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Nesta formação, utiliza-se o comportamento ManMarker. De todos os zagueiros disponíveis, um deles é separado para atuar como tal. Os demais, atuam na barreira como na formação 1 (Inclusive é usada a mesma lógica: A VI usada para calcular as posições de destino dos zagueiros da barreira  para a formação 1 - CenterBack.vi - é usada dentro da VI da formação 2 - DefenderNormalNova.vi - com o mesmo obejtivo). 
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A ideia do ManMarker é se posicionar à frente de um inimigo sem bola que pode, possivelmente, receber um passe. Quando esse inimigo recebe o passe, o que era ManMarker vira Center Back e já funciona como barreira e vai moldando sua posição com a chegada de mais robôs Centers Back. Dessa forma, quando a equipe adversária realiza um passe já existirá um zagueiro para bloquear o chute.
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![](formation2EDITADA.jpeg)
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![](defesa com mais zagueiros redmine.jpeg)
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O robô que atua como ManMarker varia durante a partida de acordo com a disposição dos defensores em campo, posição da bola e dos inimigos.
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# Determinação do inimigo que será marcado
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Atualmente, há duas opções: Marcar mais perigoso ou segundo mais perigoso. Isso é definido por DangerEnemy.vi, baseado na soma: distância ao gol + distância ao aliado (aliado do inimigo) mais próximo da bola.
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A escolha de marcação é feita da mesma forma que a escolha das formações:
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![](escolha de marcador 1 redmine.jpg)
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![](escolha de marcador 2 redmine.jpg)
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Marcando Mais perigoso:
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![](maisperigosoEDITADA.jpeg)
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Marcando Segundo mais perigoso:
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![](segundomaisperigosoEDITADA.jpeg)
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Espera-se que, futuramente, a escolha de quem marcar seja feita pelo módulo estatístico.
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# Cálculo da posição a qual será ocupada pelo ManMarker
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A partir da escolha de qual inimigo marcar, traça-se a reta (inimigo)--->(centro do gol). A interseção dessa reta com a área ,somada a uma constante (cerca de 200 mm) para frente, será a posição ocupada pelo ManMarker.
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Após gerada essa posição e também as posições dos zagueiros da barreira, a escolha das posições ocupadas por cada robô é feita da seguinte forma (A posição gerada para ser ocupada pelo ManMarker é tratada igualmente às posições geradas para os robôs da barreira): 
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# [[Definição do destino de cada defensor]]