Projeto

Geral

Perfil

Formação 2 » Histórico » Versão 12

Gabriel Borges da Conceição, 31/07/2018 11:07 h

1 1 Gabriel Borges da Conceição
# Formação 2
2 10 Gabriel Borges da Conceição
3
## Barreira + ManMarker
4
5
6 12 Gabriel Borges da Conceição
Nesta formação, utiliza-se o comportamento ManMarker. De todos os zagueiros disponíveis, um deles é separado para atuar como tal. Os demais, atuam na barreira como na formação 1 (Inclusive é usada a mesma lógica: A VI usada para calcular as posições de destino dos zagueiros da barreira  para a formação 1 - CenterBack.vi - é usada dentro da VI da formação 2 - DefenderNormalNova.vi - com o mesmo obejtivo). 
7 6 Gabriel Borges da Conceição
![](formation2EDITADA.jpeg)
8 2 Gabriel Borges da Conceição
9 6 Gabriel Borges da Conceição
10 8 Gabriel Borges da Conceição
![](defesa com mais zagueiros redmine.jpeg)
11
12 2 Gabriel Borges da Conceição
O robô que atuará como ManMarker varia durante a partida de acordo com a disposição dos defensores em campo, posição da bola e dos inimigos.
13 3 Gabriel Borges da Conceição
14 4 Gabriel Borges da Conceição
15
# Determinação do inimigo que será marcado
16 5 Gabriel Borges da Conceição
Atualmente, há duas opções: Marcar mais perigoso ou segundo mais perigoso. Isso é definido por DangerEnemy.vi, baseado na soma: distância ao gol + distância ao aliado (aliado do inimigo) mais próximo da bola.
17
18
A escolha de marcação é feita da mesma forma que a escolha das formações:
19
![](escolha de marcador 1 redmine.jpg)
20
21
22
![](escolha de marcador 2 redmine.jpg)
23 4 Gabriel Borges da Conceição
24 6 Gabriel Borges da Conceição
25
26
Marcando Mais perigoso:
27
![](maisperigosoEDITADA.jpeg)
28
29
30
Marcando Segundo mais perigoso:
31
![](segundomaisperigosoEDITADA.jpeg)
32 4 Gabriel Borges da Conceição
33
34 7 Gabriel Borges da Conceição
35
Espera-se que, futuramente, a escolha de quem marcar seja feita pelo módulo estatístico.
36
37
38
39 4 Gabriel Borges da Conceição
# Cálculo da posição a qual será ocupada pelo ManMarker
40 8 Gabriel Borges da Conceição
A partir da escolha de qual inimigo marcar, traça-se a reta (inimigo)--->(centro do gol). A interseção dessa reta com a área ,somada a uma constante (cerca de 200 mm) para frente, será a posição ocupada pelo ManMarker.
41 9 Gabriel Borges da Conceição
42
43
Após gerada essa posição e também as posições dos zagueiros da barreira, a escolha das posições ocupadas por cada robô é feita da seguinte forma (A posição gerada para ser ocupada pelo ManMarker é tratada igualmente às posições geradas para os robôs da barreira): 
44
45
46
47
# [[Definição do destino de cada defensor]]