Atacante » Histórico » Versão 3
Nicolas Oliveira, 26/05/2017 14:09 h
| 1 | 1 | Carla Cosenza | # Atacante |
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| 3 | O atacante é baseado em uma máquina de estado com as seguintes características: |
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| 4 | 3 | Nicolas Oliveira | ## Estados: |
| 5 | 2 | Carla Cosenza | |
| 6 | 3 | Nicolas Oliveira | * Goto and kick: Ir em direção a bola e realizar um chute a gol, quando em posição adequada para tal, ou seja atrás da bola e minimamente alinhados bola, target e robô; |
| 7 | 2 | Carla Cosenza | |
| 8 | 3 | Nicolas Oliveira | * Goto tangent: Ir para a tangente a uma circuferencia criada ao redor da bola, quando o robô está distante de bola e não alinhado com ela e o gol; |
| 9 | 1 | Carla Cosenza | |
| 10 | ![Esquema do GoToTangent] (gototangent.png) |
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| 11 | 2 | Carla Cosenza | |
| 12 | 3 | Nicolas Oliveira | * Rotate around the ball: Realizar uma rotação ao redor dessa circunferencia a fim de realizar o alinhamento entre target, bola e robô; |
| 13 | 2 | Carla Cosenza | |
| 14 | 3 | Nicolas Oliveira | ## Transições: Constam de condições para mudança entre estados. |
| 15 | 1 | Carla Cosenza | |
| 16 | 3 | Nicolas Oliveira | * FSM (*Finite State Machine*) detalhada: |
| 17 | ![FSM detalhada] (FSM.png) |
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| 18 | * Representação simplificada: |
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| 19 | ![FSM simplificada] (fsm-s.png) |