Futebol de Robos F180 » Inteligência

1. Atacante

O atacante é baseado em uma máquina de estado com as seguintes características:

Estados:

> > Goto and kick: Ir em direção a bola e realizar um chute a gol, quando em posição adequada para tal, ou seja atrás da bola e minimamente alinhados bola, target e robô;
> > Goto tangent: Ir para a tangente a uma circuferencia criada ao redor da bola, quando o robô está distante de bola e não alinhado com ela e o gol;
![Esquema do GoToTangent] (gototangent.png)
> > Rotate around the ball: Realizar uma rotação ao redor dessa circunferencia a fim de realizar o alinhamento entre target, bola e robô; > Transições:
> > Constam de condições para mudança entre estados.

FSM (Finite State Machine) detalhada:

![FSM detalhada] (FSM.png)

Representação simplificada:

![FSM simplificada] (fsm-s.png)