Futebol de Robos F180 » Inteligência

Primeiro ajeitei a escala inicial do desenho do campo, para que ele comece mostrando o campo como um todo. Além disse acomodei o front panel da phoenix.vi para caber na tela de um notebook.

Além disse coloquei um implementação de teste com o desenho do campo sendo passado por referência para outro while. Senti uma leve melhora no fps, mas acho válido ainda um teste em um pc melhor q o meu.

Coloquei para gráficos com a velocidade dos robs fossem plotados na tela inicial. Mas por algum motivo os robôs ficaram com comportamento estranho quando ativa isso. Deixei desabilitado por enquanto.

Todo o trabalho esta sendo feito na branch PreRobocup!

Como n to conseguindo criar classes, criei apenas a skill do zigzag deixei salva no meu computador.

Quando eu trocava o id do goleiro ele n se alterava. Descobri então q o id do goleiro n estava sendo passado do iastate para o game. Além disso na ordenação do vetor de allys o id do goleiro estava desconectado.

Criei um cluster para setar os parâmetros a partir da tela inicial para melhorar a organização do código.

Coloquei a stp de zigzag, mas falta crias as VIs auxiliares na utilities e ligar os vetores de ids do zigzag na skill.

Um problema atual é que no caso em que uma play, como por exemplo o zigzag escolhe apenas um robô, os outros deveriam ficar parados. Oq eu fiz foi colocar uma role none para todos os robôs inicialmente. Sendo assim agr basta adicionar esse case em todas as executePlays para garantir q nesse caso eles n façam nada.

O best y não deveria retornar um ponto fora do gol, ele foi copiado do código antigo.

Adicionei o atributo valid na classe da bola, que por default é false. Aí mudei o evento BallOutOfVision para verificar: se a bola está valid, então retorna false; se a bola está inválida, então o evento acusa que ela está fora da visão.
Falta testar se funciona, porque pelo grsim nao tem como colocar a bola fora da visão, além de que o grsim nao envia o pacote valid (só a visão), daí a bola está sempre falsa por default.

Falta o case do halt (adicionar a role) na executeKeeperPlay

Timeout terminado. Encontramos um bug! Quando troca o lado do campo, o desenho também troca (espelha).

Halt feito. Germano ajeitou as plays no direct/indirect free ally, nosso robo agora já está indo chutar.

O problema no desenho do campo é que agora só temos uma referência para todos os dados, que é o Game, mas quando trocamos o lado, inverte-se a posição de todos os robôs e bola, por isso que o desenho fica invertido. Precisamos pensar numa forma de pegar os dados para o desenho antes dessa troca ser realizada ou fazer alguma função para verificar, no desenho do campo, em qual lado estamos jogando e assim desenhar de acordo.

BestY consertado!

Situações em que vamos chutar alto:

• goleiro (sempre!)
• passe/indirect ally: o robo que for passar a bola pode ou nao chutar alto, dependendo se existe um robo inimigo na reta robo passador - robo recebedor
• direct ally: se for fazer o passe, mesmo critério de antes. Se for chutar direto pro gol, sem chute alto.
• duelist: chute alto sempre. Possivelmente podemos usar o mesmo critério de antes também