Futebol de Robos F180 » Inteligência

Já consertei as Plays de Penalty normal e Penalty shoot out. Fiz isso na branch PenaltyShootOut criada a partir da dev.

Para consertar penalty normal e shoot out, coloquei a Tactic Shoot na lugar da que tinha pro penalty, coloquei future pose com dt de 0,15 e KickTo com chute fraco a fl/7.

Agora criei a branch MotionCorrection para analisar os problemas de robô não desviando da bola e movimentação estranha perto do destino.

Curioso é que com o robô em campo esses problemas não aparecem tanto, algo os camufla. Correções como essas necessitam de testes no pirf. Porém do jeito que está no grsim não conseguimos testar as jogadas direito, o robô varia muito em torno da posição final, se enrola com a bola, entre outros. Vou analisar o problema e corrigir no grsim, posteriormente fazendo testes em campo.

Todos os consertos serão feitos numa branch específica para ele, criada a partir da dev.

Gabriel Borges da Conceição escreveu:

A pos est ball (ou future pose) nada mais é do que Pbola + Vbola*t. Esse t é setado manualmente por nós estava com valor de 0,8.

Fui testando e cheguei ao valor de 0,15. Mas como isso depende da estimativa de velocidade da bola, temos que testar no campo e colocar outro valor que se adeque melhor.

Procurar uma solução definitiva, que n precise de adequação de parâmetros. Como, por exemplo, mudança do valor do parâmetro com a distância ou velocidade da bolo, do robô, algo nesse sentido.

Ok!

Antonio de Souza Gomes Pereira escreveu:

Para tentar resolver isso, botei ele para desconsiderar a bola como obstáculo (raio do obstáculo 0) quando estiver na situação de attacker, estiver em stop, estiver atrás da bola e com distância maior que 500mm(parâmetro AttackerIgnoreBallObstacle).

O resultado foi o seguinte:

Error executing the video macro (undefined method `find_by_filename' for []:Array Did you mean? find_index)

Tem que ser não estar em stop! Conferi e vi que vc colocou certo no código, só escreveu errado aqui mesmo.

É importante dizer que o parâmetro AttackerIgnoreBallObs foi você que criou, confere?

Em quais VIs vc mexeu?

Seria bom fazer uma lista simples dizendo o que alterou em cada uma. Essa parte do código é bastante sensível, então é bom que todo mundo possa analisar com calma.

Gabriel Borges da Conceição escreveu:

Em quais VIs vc mexeu?

Seria bom fazer uma lista simples dizendo o que alterou em cada uma. Essa parte do código é bastante sensível, então é bom que todo mundo possa analisar com calma.

Basicamente o que eu fiz foi modificar a vi ObstacleBallradius.vi, se as condições forem verificadas, o raio da bola é setado para 0.
Além disso, criei uma vi que, dado a role do robô, atribui um valor para o atributo function do cluster robot.
Consequentemente algumas vis foram modificadas, sendo adicionado o control para ignorar a bola:

• ObstacleBallRadius.vi
• DetectCollisionImproved.vi
• DetectTrajetoryCollision.vi
• CanUseSimplePath.vi
• NeedRecalcPath.vi
• FindEndStartEndPointsRRTIproved.vi
• Extended.vi
• RRTAlgorithm.vi
• SmoothPath.vi
• SmootherPath.vi
• FindCollisionPoints.vi

Ok! Vou testando e reportar caso encontre algum erro.

Testei e por mim está tudo okay!

Testei e falta consertar para o caso em que a posição da barreira é corrigida por estar fora do campo.

Gabriel Borges da Conceição escreveu:

Testei e falta consertar para o caso em que a posição da barreira é corrigida por estar fora do campo.

Acabei de dar push

Acertei as situações em que o robô deve andar devagar, criando o método "slowBehavior" para Robot. Este método recebe o Robot, e de acordo com sua tactic retorna um booleano, significando se deve andar devagar ou normalmente. Esse booleano é levado para "slowBehavior" criado no cluster OurRobot.

Na navigation, mudei para pegar o booleano de "slowBehavior" ao invés de "PassState".

As tactics nas quais o robô deve andar devagar são "AttackerStop", "KickToPassReceiver" e "Timeout".

Já dei merge com a dev e com a dev2.

Consertei os seguintes checklists:

Colocar role PassReceiver e SimplePassRollReceiver na FollowAttacker: Bastou colocar mais um "ou" nessas roles no for que as busca na FollowAttackerSkill.

Attacker errando a bola quando tenta chutar as vezes: Na navigation, existem algumas situações em que a velocidade do robô é limitada. Adicionei à limitação de vmax de 0,3m/s a condição de robô com distância menor que 300 mm da bola. Dessa forma, ao se aproximar para chutar, ele anda mais devagar, ficando mais controlado e errando muito menos seu posicionamento para realizar um bom chute.

FollowAttacker atrapalhando chute do Attacker por cruzar o campo as vezes: O FollowAttacker manda seu robô para a outra metade do campo (em y). Acontecia algumas vezes de ambos estarem do mesmo lado, devido a uma jogada de passe, por exemplo. Nessas situações, quando entrava na Tactic de FollowAttacker, o robô queria ir pro outro lado do campo e as vezes passava na frente do chute.

Então coloquei uma condição que se ambos estiverem do mesmo lado do campo em y e o FollowAttacker estiver com x maior, seu destino é alterado da seguinte forma (destx = destx - 1000 e desty = desty*(sinal de y atual)). Assim ele não passa na frente do robô que vai chutar e vale ressaltar que ele não vai chegar no destino, pois quando o FollowAttacker ficar com x menor que do robô que vai chutar, ele vai ser mandado pro outro lado do campo.

ManMark da defesa não funcionando com AttackingOurselves: Alterei o código colocando um case pra quando AttackingOurselves estiver ativado, pegar o segundo robô do nosso time mais próximo da bola para ser marcado pelo ManMark da defesa.

Duelist não funcionando com AttackingOurselves: Coloquei cases pra funcionar quando AttackingOurselves estiver ativado, tanto para condição de início do Duelist quanto para o StealBall.

Colocar em parameters distância do goleiro à frente da área: Nas 3 VIs de Skills dos robôs, ao invés de ser uma constante em cada, agora o quanto o goleiro fica à frente da linha do gol é um valor pego de Parameters de Game, atributo chamado "GoalieInFrontGoal".

Consertei:

Fazer update de tactic do robot no pickRobots: feito no método updateDest de Ally logo antes de sair como o array de Robots.

dev2 não pegando bola quando abre o grsim, só se mover: Isso era problema no MediaCameras no GetCamerasPositionById que tem no MediaBalls e no MediaRobots. Problema é que estava sendo feito apenas no first call e o first call não está sendo identificado corretamente por algum motivo. Então coloquei pra fazer sempre.

Consertar pickRobots do PreparePenaltyAlly e KickPenaltyAlly: Cases dessas Plays pra escolha de robôs continham erros. Apaguei o case e elas entram no Default.

Colocar LifeTime na dev2: Coloquei mas ainda falta mudar a posição com a velocidade nesse lifetime tanto na dev quanto na dev2.

KickToSkill permite troca de mira mesmo com robô já muito próximo da bola. Isso atrapalha o chute: criei o método fixTarget para KickToSkill. Este método recebe a posição calculada e a anterior e passa a anterior caso o robô esteja a menos de 300mm da bola, fixando sua mira. Deixar ele mudar a mira a qualquer instante atrapalha o chute devido à movimentação dos inimigos.

Método de evento de toque e posse zoada pq faz um loop for para os robôs dos dois times. Se tiver qtd diferente, dá ruim. Colocar para fazer apenas para o robô mais próximo da bola dos dois times: Coloquei para fazer a conferência apenas para o robô mais próximo da bola de ambos os times.

Consertar orientação do robô no Best Y inverso: usei método de Utilities robotOrientedToBall

Fazer PO funcionar com TablePass tbm: coloquei a busca por roles em cases dependendo de cada play.