Personalidades » Histórico » Versão 20
Nicolas Oliveira, 14/05/2017 02:37 h
1 | 10 | Luciano Barreira | # Personalidades |
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2 | 1 | Luciano Barreira | |
3 | 10 | Luciano Barreira | Segue descrição genérica do comportamento de cada personalidade: |
4 | 1 | Luciano Barreira | |
5 | * Defesa |
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6 | 10 | Luciano Barreira | A estratégia da defesa é criar uma parede de robôs. Para fazer isso, o primeiro robô designado a defesa irá ocupar a intersecção da linha, que conecta o centro do gol com a bola, com a circunferência com centro no meio do gol e raio de 'r + l + d', onde 'r' é o raio do robô, 'l', a distância do gol ao começo da semicircunferência do gol, e 'd', o raio dessa semicircunferência. Os outros robôs designados a defesa irão, alternadamente, cada lado da barragem, ao longo da circunferência previamente citada, com uma distância de '2r' do robô mais próximo. Isso irá evitar que a bola chegue no gol já que a parede de robôs sempre estará em sincronia com a bola. |
7 | 1 | Luciano Barreira | |
8 | * Atacante |
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9 | O atacante é baseado em uma máquina de estado com as seguintes características: |
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10 | 17 | Carla Cosenza | > Estados: |
11 | > > Goto and kick: Ir em direção a bola e realizar um chute a gol, quando em posição adequada para tal, ou seja atrás da bola e minimamente alinhados bola, target e robô; |
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12 | 19 | Carla Cosenza | > > Goto tangent: Ir para a tangente a uma circuferencia criada ao redor da bola, quando o robô está distante de bola e não alinhado com ela e o gol; |
13 | 18 | Nicolas Oliveira | ![Esquema do GoToTangent] (gototangent.png) |
14 | 17 | Carla Cosenza | > > Rotate around the ball: Realizar uma rotação ao redor dessa circunferencia a fim de realizar o alinhamento entre target, bola e robô; |
15 | 20 | Nicolas Oliveira | |
16 | 17 | Carla Cosenza | > Transições: |
17 | > > Constam de condições para mudança entre estados. |
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18 | 10 | Luciano Barreira | |
19 | FSM (*Finite State Machine*) detalhada: |
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20 | ![FSM detalhada] (FSM.png) |
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21 | 2 | Luciano Barreira | Representação simplificada: |
22 | 10 | Luciano Barreira | ![FSM simplificada] (fsm-diagram.png) |
23 | 1 | Luciano Barreira | |
24 | 2 | Luciano Barreira | |
25 | * Striker |
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26 | 15 | Nicolas Oliveira | O papel do striker consiste em se posicionar em posições favoráveis em campo para receber rebotes ou substituir o atacante quando este está impedido de chutar. |
27 | 2 | Luciano Barreira | A decisão de se criar esta personalidade foi realizada como proposta da solução de dois problemas, uma vez que: |
28 | 4 | Luciano Barreira | > * Um robô não pode realizar duplo toque após comandado um Force Start pelo Juiz e |
29 | 13 | Carla Cosenza | > * Um atacante monolítico, ou seja, uma única entidade responsável por conquistar a posse de bola é ineficaz. |
30 | 16 | Nicolas Oliveira | |
31 | 15 | Nicolas Oliveira | Para isso, o striker fica posicionado uma distância *d*do atacante (no eixo x) e na metade do outro lado do campo (no eixo y). Assim, se a bola for para trás do atacante, o striker vai poder pegá-la com mais facilidade. |
32 | 11 | Carla Cosenza | |
33 | 5 | Luciano Barreira | |
34 | * Goalie |
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35 | 6 | Luciano Barreira | O papel principal do Goalie é interceptar a bola sem que esta atinga o gol. Para isso, é necessário que o goleiro, de forma ágil, |
36 | 7 | Luciano Barreira | se posicione em uma região do gol em que a probabilidade de que a bola entre no gol seja mínima. Como uma solução intuitiva para |
37 | o problema, o Goalie se posiciona na região do gol mais próxima da linha de campo para qual o robô inimigo que tem posse de bola |
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38 | 8 | Luciano Barreira | está orientado. Caso não haja posse de bola inimiga e a bola está se movimentando em direção ao gol, o Goalie se posiciona onde é |
39 | 9 | Luciano Barreira | provável que a bola atinja, com base em estimativas da velocidade de bola. Caso esta posição esteja fora do segmento do gol, o goleiro |
40 | se posiciona na ponta mais próxima do gol. Quando a bola entra em campo, o robô chuta alto para frente. |