- Perfil de Velocidade
VI feita para gerar perfil de velocidade para uma dada trajetória. Ela gera o perfil para cada trecho e os concatena. O perfil busca a movimentação bang-bang, sendo assim temos aceleração máxima quando queremos mudar de velocidade e depois a mantemos.
Estou gerando o perfil separadamente em x e y, dessa forma com a direção da trajetória controlo a velocidade máxima em cada componente fazendo assim o robô já seguir a trajetória naturalmente.
Os parâmetros de entrada são a aceleração máxima, a desaceleração máxima, o ponto de partida, de chegada, tempo de amostragem, a velocidade estimada e a velocidade no destino.
Seguem algumas imagens exemplificando:
Para a trajetória abaixo:
Para uma aceleração máxima menor por exemplo.
Agora para essa trajetória abaixo:
Atualizado por Nicolas Oliveira há quase 5 anos · 1 revisões