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1. Instalação do grSim Linux num computador Windows utilizando WSL (recomendado)

1. Habilitação do WSL

O WSL (Windows Subsystem for Linux) é um recurso opcional disponível no Windows 10 (a partir da versão 1607) que te permite executar binários e scripts em Linux diretamente no Windows, traduzindo as instruções enviadas para o sistema (as chamadas do sistema ou system calls) para uma instrução válida para o kernel do Windows. Com ele é possível ter um ambiente idêntico a de uma distribuição Linux que você já esteja acostumado sem precisar usar uma máquina virtual ou algo do tipo para isso.

Como dito, não é necessário baixar ou instalar o WSL, mas apenas habilitá-lo no Windows a partir do PowerShell.

No PowerShell (executando como administrador), execute os seguintes comandos:

~~~
Enable-WindowsOptionalFeature -Online -FeatureName Microsoft-Windows-Subsystem-Linux

dism.exe /online /enable-feature /featurename:VirtualMachinePlatform /all /norestart
~~~

Será necessário reiniciar o computador.

Em seguida, acesse o link: https://docs.microsoft.com/pt-br/windows/wsl/install-win10#step-4---download-the-linux-kernel-update-package, e baixe o arquivo informado no passo 1 da etapa 4.

Será baixado um arquivo de extensão msi. Execute-o e apenas siga os passos de instalação, não sendo necessário alterar nenhuma opção.

De volta ao PowerShell, execute o seguinte comando para utilizar a versão 2 do WSL:

~_{~
wsl --set-default-version 2}
~~

Após ter habilitado o WSL, vá à Microsoft Store (aplicativo que já vem no Windows) e faça o download do Ubuntu 20.04 LTS.
Ao término da instalação do aplicativo Ubuntu, conferira se a versão do WSL utilizada está correta. Execute, no PowerShell (deve aparecer a versão 2):

~_{~
wsl -l -v}
~~

Caso ainda apareça a versão 1 para o aplicativo, execute:

~_{~
wsl --set-version Ubuntu-20.04 2}
~~

1. Inicialização e configuração do Ubuntu

Após ter baixado o Ubuntu 20.04 LTS, inicie-o. Será pedido que se crie um nome de usuário e uma senha.

Em seguida, execute os seguintes comandos:

~_{~
sudo apt-get upgrade
sudo apt-get update
sudo apt-get install gedit (é opcional, mas vai ser usado para alterar o .bashrc posteriormente)}
~~

Obs: Vai demorar um pouco devido ser a primeira instalação

1. Interface gráfica

Para ser possível obter uma interface gráfica com WSL, precisamos de um xserver no Windows. Vamos utilizar o Xming, você pode baixá-lo aqui: https://sourceforge.net/projects/xming/.

Após baixado, abra o Xlaunch em seu computador e siga os passos (habilitando a opção "No Access Control" na penúltima etapa):

//adc fotos

Então, o Xming estará rodando em backgroud, podendo ser observado pela seta no canto inferior direito da barra de tarefas do Windows.

Em sequência, retorne ao Ubuntu e execute os seguintes comandos:

~_{~
sudo apt-get remove openssh-server
sudo apt-get install openssh-server
sudo nano /etc/ssh/sshd_config}
~~

O último comando irá abrir o arquivo no temrinal. Após aberto, será preciso realizar as seguintes alterações:

(Alguns vão precisar apenas de tirar a #, ou seja, descomentar)

Alterar: ListenAddress 0.0.0.0
Alterar: Port 2200
Alterar: PermitRootLogin no
Adicionar: AllowUsers "seu_username_do_ubuntu" (pode ser adicionado em qualquer linha)
Alterar: PasswordAuthentication yes
Adicionar: UsePrivilegeSeparation no (pode ser adicionado em qualquer linha)

Com as alterações feitas, pressione ctrl + x para sair e y + enter para salvar suas alterações.

1. Desativar todos os firewalls do Windows

Vá em Windows Defender Firewall -> Ativar ou Desativar o Windows Defender Firewall -> desative todos os firewalls.

Execute no Ubuntu:

~_{~
sudo service ssh --full-restart}
~~

1. Habilitando display

~_{~
cd /home/<sua_pasta_de_usuário>
gedit .bashrc (ou simplesmente nano .basrsh) -> com gedit é mais fácil pra colar}
~~

Cole o seguinte comando (em qualquer linha) e salve o arquivo:

~_{~
export DISPLAY=$(cat /etc/resolv.conf | grep nameserver | awk '{print $2}'):0}
~~

1. Instalando o grSim

No Ubuntu, execute:

~_{~
sudo apt install git build-essential cmake pkg-config qt5-default \
libqt5opengl5-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev \
libprotobuf-dev protobuf-compiler libode-dev libboost-dev}
~~

Defina a pasta em que você deseja armazenar:

~_{~
cd /home/<sua_pasta_de_usuario>
git clone https://github.com/RoboCup-SSL/grSim.git
mkdir build
cd build
cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..
make}
~~

1. Executando o grSim

~_{~
cd ..
./bin/grSim}
~~

Ao final, o grSim deve ter sido iniciado.

Agora, no LabVIEW, em "Local IP" pode ser colocado o ip do computador Windows ou simplesmente ser deixado em branco. (Para saber o ip do computador, abra o cmd ou PorwerShell e digite "ipconfig")

Por fim, em Address em "Com UDP" coloque o ip atribuído ao aplicativo do Ubuntu. (Para saber esse ip, abra uma nova janela do ubuntu e digite "ifconfig". É o que aparece em "inet")

IMPORTANTE: Deixe e Xming minimizado ao rodar o código, pois assim o grSim alcança maiores fps (já que não está expondo a interface gráfica).