Atacante » Histórico » Revisão 2
Revisão 1 (Carla Cosenza, 22/05/2017 02:41 h) → Revisão 2/3 (Carla Cosenza, 22/05/2017 02:46 h)
# Atacante O atacante é baseado em uma máquina de estado com as seguintes características: > Estados: > > Goto and kick: Ir em direção a bola e realizar um chute a gol, quando em posição adequada para tal, ou seja atrás da bola e minimamente alinhados bola, target e robô; > > Goto tangent: Ir para a tangente a uma circuferencia criada ao redor da bola, quando o robô está distante de bola e não alinhado com ela e o gol; ![Esquema do GoToTangent] (gototangent.png) > > Rotate around the ball: Realizar uma rotação ao redor dessa circunferencia a fim de realizar o alinhamento entre target, bola e robô; > Transições: > > Constam de condições para mudança entre estados. FSM (*Finite State Machine*) detalhada: > ![FSM detalhada] (FSM.png) Representação simplificada: > ![FSM simplificada] (fsm-s.png)