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1. Arquitetura de Software

O Software é basicamente subdividido em cinco estágios, conforme fluxo de informação: Leitura, Pré-Processamento, Tomada de Decisão (Inteligência Artificial), Controle e Transmissão.
Os módulos que compõem estes estágios estão descritos a seguir:
1. Leitura : SSL-Vision e Ref Box
2. Pré-Processamento: Game State e Judge State
3. Tomada de Decisão: Role Set e Tactics
4. Controle : Obstacle Avoidance e Path Planning
5. Transmissão : Transmission

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1. Leitura

Os módulos SSL-Vision e Ref Box são responsáveis por receber os pacotes, respectivamente, do SSLVision e do RefBox, softwares padronizados da liga. As informações coletadas são então enviadas para os módulos Game State e Judge State, responsáveis por processar estas informações.

Há a opção também de se rodar um log, seja de partida ou um treinamento. Mais informações de como a leitura do log funciona [aqui](http://redmine.roboime.com.br/projects/inteligencia/wiki/Log).

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1. Pré-Processamento

• Game State : Neste módulo é estimado um estado de jogo confiável, ou seja, é neste módulo em que ocorrem filtragens, com objetivo de mitigar erros de observação das câmeras. O principal algoritmo utilizado para filtragem é um [Filtro de Kalman](http://robotsforroboticists.com/kalman-filtering/) . É possível escolher entre métodos de filtragem na interface gráfica (GUI) principal e observar as diferenças em tempo real entre os métodos.
• Ref Box : Com base em comandos atuais e anteriores, é possível obter uma relação entre os comandos enviados pelo Juiz e estados da partida, como Meio de Campo, Tiro Direto e Pênalti. Neste módulo, são tratados os modos do Juiz a fim de gerar informações mais "amigáveis" para o desenvolvimento de algoritmos de tomada de decisão.

1. Inteligência Artificial

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1. Decisão de Personalidades (Role Set)

Neste módulo é definido o papel de cada robô consoante estado de jogo.

1. Personalidades

Neste módulo é definido o comportamento de cada personalidade de acordo com o estado do jogo.

1. Planejamento de Tragetória

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1. Controle

Responsável pelo controle do robô em campo. Neste módulo é feito o cálculo de trajetória dos robôs, de modo a atingir o objetivo de maneira ótima e evitar colisão com outros robôs.

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1. Transmissão

Responsável pelo envio de informação para o robô ou para o simulador.