Arquitetura¶

SSL Vision Log Player¶

It can be divided in to it ten loops

1. SSL Vision UDP RX¶

Esse loop recebe informações da visão que foram processadas pelo software SSL-Vision, ou do simulador grSim através de um soquete UDP, iterando a VI SSL UDP Receiver.

2. SSL RefBox UDP RX¶

Esse loop é responsável por receber informações do juiz geradas pelo software SSL-RefBox, ou do simulator grSim através de um soquete UDP, iterando a VI SSL UDP Receiver.

3. SSL Log Reader¶

Esse loop adquire informação dos logs de um jogo antigo apartir de um arquivo, iterando a VI SSL Log Reader

4. Filter observations¶

Processa os dados da visão para gerar as variáveis de estado, na primeira etapa a VI SSL Vision Package Selector recebe os pacotes de visão de um os do laços log reader ou SSL Vision UDP RX através de um canal, e passa os dados em binário recebidos para a VI Decode SSL Wrapper Package, que então decodifica os pacotes gerados utilizando o protocolo protobuff, e passa os dados recebidos para a VI SSL Detection Frame Simple Estimator Cameras que filtra os dados recebidos e retorna as variáveis de estado referente a cada robô.

5. Filter Referee¶

SSL Vision Package Selector

Referee

SSL Referee to GUI Referee
h3. 6. Draw Field

Receive information from Filter Observations loop and create a visual debug using the VI Field

7. Game State Estimator¶

Team and Side

8. Role Decision¶

Role Decisors Selector

9. Role Playing¶

This loop is based on VI Role Playing Simple, and also use this other VI IA to GUI Robot for visual debug information from intelligence

10. Communication¶

First in the communicatio loop the VI Conver AI Robot to Robot Command gets the robot command from Robot cluster, then the intelligence send the command to the grSim Packet Command UDP Test if using the grSim simulator or Serial Transmitter if testing the real robots.