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1. Adicionando métodos a uma classe

Vamos criar os métodos "getPos", "setVel" e "move".

Para criar um método, abra o projeto, clique com o botão direito na sua classe, "New" e escolha o tipo de VI adequado ao método:

Os tipos que mais escolhemos são "VI from Dynamic Dispatch Template", "VI from Static Dispatch Template" e "VI for Data Member Access".

VI from Static Dispatch Template: Cria template com o objeto de entrada e saída e tratamento de erros.

VI from Dynamic Dispatch Template: Similar à VI from Static Dispatch Template. A diferença é que permite ser reescrito pela classe filha, daí o nome "Dynamic".

VI for Data Member Access: Cria template com objeto de entrada e saída já retornando um atributo. Por padrão, ela é do tipo "Dynamic", ou seja, permite reescrita pelas classes filhas.

A escolha entre essas 3 é apenas para facilitar e usar algo já pronto para a situação, não fazendo muita diferença. Na dúvida do que escolher, escolha
VI from Static Dispatch Template e caso precise futuramente, é permito trocar a VI para "Dynamic".

Vamos agora, criar o método "getPos" que vai nos retornar o atributo x. Vamos escolher "VI for Data Member Access":


Precisamos escolher qual atributo queremos acessar, o tipo de acesso (leitura ou escrita ou ambos) e "dymaic" ou "static". Vamos esolher "dynamic" pois vamos reescrever esse método para a classe filha "RoboBid" que ainda vamos criar.

Ao criar, o seguinte template é gerado já com todas as entradas e saídas linkadas:

Olhando para o painel frontal dessa VI, percebemos o seguinte:

Repare que as conexões da entrada RoboUni in e da saída RoboUni out estão hachuradas, representando o tipo dynamic que escolhemos. Se quisermos trocar para Static, basta clicar com o botão direito na conexão hachurada, "This connection is" e escolher Required. Após isso, a conexão deixa de ser hachurada.
E se quiséssemos trocar de dymanic para static, bastava fazer o mesmo e escolher a opção "Dymanic Dispatch Input (Required)".

Detalhe MUITO importante é que após adicionar um método ou qualquer outra VI à classe, precisamos salvar a classe, não basta salvar apenas o projeto:
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Agora, de maneira similar à criação do método "getPos", vamos criar o método "setVel" que altera o valor da velocidade do robô, no caso, apenas V_x. A diferença é que ao criar New VI for Data Member Access, vamos escolher a opção "write" ao invés de "read":