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1. Adicionando métodos a uma classe

Vamos criar os métodos "getPos", "setPos", "getVel", "setVel" e "move".

Para criar um método, abra o projeto, clique com o botão direito na sua classe, "New" e escolha o tipo de VI adequado ao método:

Os tipos que mais escolhemos são "VI from Dynamic Dispatch Template", "VI from Static Dispatch Template" e "VI for Data Member Access".

VI from Static Dispatch Template: Cria template com o objeto de entrada e saída e tratamento de erros.

VI from Dynamic Dispatch Template: Similar à VI from Static Dispatch Template. A diferença é que permite ser reescrito pela classe filha, daí o nome "Dynamic". Mas lembre-se que a reescrita necessita da criação de mais parâmetros a serem passados.

VI for Data Member Access: Cria template com objeto de entrada e saída já retornando um atributo. Por padrão, ela é do tipo "Dynamic", ou seja, permite reescrita pelas classes filhas.

A escolha entre essas 3 é apenas para facilitar e usar algo já pronto para a situação, não fazendo muita diferença. Na dúvida do que escolher, escolha
VI from Dymanic Dispatch Template e caso precise futuramente, é permitido trocar a VI para "Static".

Vamos agora, criar os métodos "getPos" e "setPos" que vão nos permitir visualizar e setar o atributo x, respectivamente. Vamos escolher "VI for Data Member Access":


Precisamos escolher qual atributo queremos acessar, o tipo de acesso (leitura ou escrita ou ambos) e "dymaic" ou "static". Vamos esolher "dynamic" por padrão.

Ao criar utilizando a opção de access "Read and Write", os seguintes templates são gerados já com todas as entradas e saídas linkadas:

E


Olhando para o painel frontal dessa VI, percebemos o seguinte:

Repare que as conexões da entrada RoboUni in e da saída RoboUni out estão hachuradas, representando o tipo dynamic que escolhemos. Se quisermos trocar para Static, basta clicar com o botão direito na conexão hachurada, "This connection is" e escolher Required. Após isso, a conexão deixa de ser hachurada.
E se quiséssemos trocar de static para dymanic, bastava fazer o mesmo e escolher a opção "Dymanic Dispatch Input (Required)".

Detalhe MUITO importante é que após adicionar um método ou qualquer outra VI à classe, precisamos salvar a classe, não basta salvar apenas o projeto:
.

Agora, de maneira similar à criação dos métodos "getPos" e "setPos", vamos criar os métodos "getVel" e "setVel" que lê ealtera o valor da velocidade do robô, respecitvamente:

E


Seja então a criação do método "move":

Lembrando que após isso é importante que salve novamente a classe.