Futebol de Robos F180 » Inteligência

Depois de olhar o goleiro o nosso atual waitPass.vi, creio que a melhor solução é usar um pouco dos dois. O striker ainda vai se movimentar somente no eixo x, pois se colocar o eixo y também, ele vai avançar para a bola e não esperar ela chegar. Mas a movimentação no eixo x será feita analogamente a forma que o goleiro faz. Acho que essa solução será boa mas depois será necessário testar no simulador para ver se realmente houve uma melhora.

Essa solução foi implementada, porém vários erros foram encontrados. Quando o atacante está em stop, ele fica mirando para o gol. Então quando o striker entra em WaitPass, ele tenta se posicionar perto do gol. Isso faz com que ele saia bastante do local que deveria estar, e consequentemente quando o atacante faz o passe, o striker não está onde deveria estar. Para resolver este problema, há duas soluções possíveis. A primeira solução é mudar o estado de passe para que ele vá para WaitPass depois do atacante chutar. A segunda a fazer isso no WaitPass, salvando a última posição do BestY Inverso.
Também será feito um WaitPass com interceptação, para ser testado no módulo estatístico.

A segunda solução do último comentário foi implementada. Ela aparenta funcionar. Agora é necessário testar a interceptação antiga e a nova para ver qual é a melhor. Também será implementada um interceptação perpendicular a velocidade da bola.

Foi criado a terceira interceptação de passe. Essa é feita com a reta perpendicular a velocidade da bola. Depois irei postar uma foto explicando as duas interceptações. Agora é necessário, com o módulo estatístico, testar para verificar qual é a melhor interceptação.

Uma implementação antiga que n está mais presente e está fazendo falta é que antes quando o atacante saia para chutar, o striker parava na posição que deu e entrava em wait pass. Agora ele continua tentando ir pro best y. Então quando o atacante chute, se o striker n chegou no destino ainda, o passe dá errado.

Foi feito merge com a branch development para poder fazer os testes com os dois tipos de WaitPass desenvolvido.

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