Futebol de Robos F180 » Inteligência

O documento que está sendo usado de referência para estudo encontra-se anexado.

Buscar mais artigos de referência, principalmente de outras equipes implementando isso.

Rebeca Reis escreveu:

Até agora, já foi feita a VI que discretiza o campo e constrói o grid, pintando os nós que correspondem a obstáculos. O grid é uma grande matriz em que cada elemento é um cluster que guarda id, G, H, F. No início, pontos vazios são setados com valores muito grandes (99999999) enquanto obstáculos são setados com o valor de inf, para diferenciar. A parte de identificar os obstáculos por enquanto foi abordada de uma maneira mais simples, pintou-se inicialmente apenas o ponto correspondente à posição de um robô no campo e também todos os seus vizinhos adjacentes. O parâmetro de precisão do grid (tamanho do lado de cada quadrado) foi escolhido como 100 mm nessa primeira abordagem, de forma que pintando uma vez os vizinhos em volta da posição do obstáculo isso é suficiente para cobrir totalmente o espaço que um robô ocupa no campo. Após a conclusão do algoritmo dessa forma, isso será refinado. A ideia é que exista, além do parâmetro de precisão do grid, um parâmetro do raio de influência do obstáculo, e com base nesse raio vamos saber quantos níveis de vizinhos ao redor da posição de um robô deverão ser pintados. Outra ideia para isso seria utilizar o algoritmo midpoint circle algorithm, que pode ser encontrado nesse link https://en.wikipedia.org/wiki/Midpoint_circle_algorithm

Foram criadas ViS auxiliares, como as de inserção, remoção e busca na lista ClosedSet usada no alogritmo. Para o OpenSet, está sendo usada como estrutura de dados uma priority queue já implementada, que foi encontrada num fórum do LabView no link https://forums.ni.com/t5/Example-Program-Drafts/Advanced-Data-Structures-in-LabVIEW/ta-p/3519662

Por enquanto, a estrutura geral do algoritmo já foi feita, ou seja, o nó inicial adicionada à fila, o grande loop while criado com a busca por cada vizinho e verificação se ele está no closedSet. Falta agora avaliar os vizinhos e recalcular o F para cada um, preenchendo também o vetor dos pais, para finalizar com o backtracking.

Quanto a pintar o círculo na matriz, poderia ser feito, para cada ponto (x,y) dos robôs obstáculos, em duas etapas: para raio de influência ``r`` e para ``r-1``, sendo r já mapeado na medida discretizada do grafo, uma vez que pintar o interior do obstáculo é desnecessário ( o meio "oco" do obstáculo continua inalcançável pro algoritmo ) . E caso fosse feito apenas para ``r``, a travessia do grafo pela diagonal poderia entrar no obstáculo:


Sugiro que essa pintura seja feita por meio de uma VI à parte, de forma que consigamos pintar no grafo outras figuras geométricas, como retângulos (as bordas do campo e area do gol), sem precisar refatorar demais o código. E essa VI recebendo parâmetros do mundo real (na perspectiva do campo) e o grid e retornando o grid já alterado. Pelas dimensões do campo e pelo número de linhas/colunas já é possível fazer o mapeamento real (campo) -> discreto (grafo)