Futebol de Robos F180 » Inteligência

O objetivo é fazer com que nossa defesa seja o mais próximo possível da da equipe ER Force.
Ao estudar essa equipe, vimos que há semelhanças com a nossa defesa, comentadas na Tarefa "Estudar defesa da ER Force".

O que devemos fazer é:
1- Ao invés de utilizar 3 centers back, vamos utilizar apenas 2, sendo o terceiro utilizado como manmark. Esse manmark deve marcar o inimigo mais perigoso.

2- Nosso Striker, quando a posse de bola é inimiga, já atua como mamnmark, porém marca o inimigo mais perigoso. Devemos fazer ele marcar o SEGUNDO inimigo mais perigoso.

3- Nosso Attacker já atua como duelist. Mas devemos implementar sua lógica de forma que ele chegue à frente do inimigo com a bola no menor tempo possível, utilizando o algoritmo da ER Force.

A princípio, deixaremos como opção, utilizar dois tipos de sistemas defensivos:
Formação 1 - Contra times que realizam bastantes passes: 2 centers back, 2 manmarks, 1 duelist.
Formação 2 - Contra times que não realizam bastantes passes: 2 centers back, 1 manmarks, 2 duelists.

Isso foi pensado pois não será muito útil utilizar dois robôs para marcação quando poucos passes forem realizados. Nessa situação, utilizando 2 duelists, bloquearemos mais o inimigo com a bola e aumentaremos a probabilidade de recuperarmos a bola.

Mais algumas implementações posteriores devem ser feitas como: Melhorar critérios de definição do inimigo mais perigoso, alternar o manmark para duelist caso o robô que ele está marcando receba a bola, e definir em quais momentos devemos usar mais centers back.

Para começar as alterações na defesa, mudei o nome da minha branch de goalie_rework para defense_rework e fiz 3 alterações que já foram upadas para a branch defense_rework:

1- Em nosso código há uma VI chamada "DangerEnemy" que determina a posição do inimigo mais perigoso. Essa VI é utilizada dentro da VI "StrikerManMark". Fiz uma implementação nessa VI e agora ela nos dá tanto a posição do inimigo mais perigoso como também a posição do segundo inimigo mais perigoso, sendo utilizados os mesmos critérios. Isso nos possibilitará ter 2 manmarks marcando inimigos diferentes.

2- Na VI "StrikerManMark", fiz com que o Striker marcasse o segundo inimigo mais perigoso, ao invés do mais perigoso.

3- Criei uma VI chamada "DefensorManMark" para ser utilizada pelo zagueiro que atuar como manmark. O comportamento desse zagueiro manmark é idêntico ao comportamento do striker manmark, que já havia sido feito.

Gabriel Borges da Conceição escreveu:

Para começar as alterações na defesa, mudei o nome da minha branch de goalie_rework para defense_rework e fiz 3 alterações que já foram upadas para a branch defense_rework:

1- Em nosso código há uma VI chamada "DangerEnemy" que determina a posição do inimigo mais perigoso. Essa VI é utilizada dentro da VI "StrikerManMark". Fiz uma implementação nessa VI e agora ela nos dá tanto a posição do inimigo mais perigoso como também a posição do segundo inimigo mais perigoso, sendo utilizados os mesmos critérios. Isso nos possibilitará ter 2 manmarks marcando inimigos diferentes.

2- Na VI "StrikerManMark", fiz com que o Striker marcasse o segundo inimigo mais perigoso, ao invés do mais perigoso.

3- Criei uma VI chamada "DefensorManMark" para ser utilizada pelo zagueiro que atuar como manmark. O comportamento desse zagueiro manmark é idêntico ao comportamento do striker manmark, que já havia sido feito.

Foi feito o merge na development ? Se sim, quem foi o revisor ?

Nossa proposta é o seguinte ciclo : criação da brach com a nova feature a partir da development -> desenvolvimento da feature -> fase de teste e debug -> revisão de código -> merge na development (gerando um report das mudanças feitas) -> realização de testes finais pós-merge -> deletar branch com nova feature.

Mais detalhes sobre a política [neste](http://redmine.roboime.com.br/projects/inteligencia/wiki/Pol%C3%ADtica_de_Versionamento) link.

Em relação ao gerenciamento, sugiro que se crie uma tarefa Atividade específica para o Design/Desenvolvimento das features, como a lógica do Centerback, Manmark e Duelist, com esta tarefa Objetivo como pai. Assim fica mais fácil de localizar e discutir o que está sendo feito no projeto.

Esta tarefa pode começar com seguinte discussão:
Tem alguma sugestão de como faremos para determinar o que é um time que faz muitos passes e um time que faz poucos passes ?

Luciano Barreira escreveu:

Em relação ao gerenciamento, sugiro que se crie uma tarefa Atividade específica para o Design/Desenvolvimento das features, como a lógica do Centerback, Manmark e Duelist, com esta tarefa Objetivo como pai. Assim fica mais fácil de localizar e discutir o que está sendo feito no projeto.
Tá ok. Vou criar uma tarefa Atividade para o Center Back e para o Duelist. O papel de Manmark já é realizado pelo Striker e a princípio não irei mexer.
Esta tarefa pode começar com seguinte discussão:
Tem alguma sugestão de como faremos para determinar o que é um time que faz muitos passes e um time que faz poucos passes ?

Certo, vou pensar nisso.

Já está na wiki?

Já foi feito todo o estudo necessário, implementação e utilização da nova defesa nas competições RobCup2018 e Larc2018.

Todo o conteúdo a respeito da nova defesa já foi passado para Wiki!