Futebol de Robos F180 » Inteligência

É importante que ambos os algoritmos de goleiro comparados sejam submetidos aos mesmos pontos-teste, ainda que estes tenham sido gerados aleatoriamente, e que possamos controlar o número de chutes feitos.

Tarefa ajustada para a Rebeca devido ao prazo. Atualizar com o que foi feito ontem por favor.

Foi adicionado outro botão na tela inicial: reset. Ao ser apertado, o teste é iniciado a partir do primeiro ponto guardado no vetor. Assim, podemos fazer testes com dois goleiros diferentes, por exemplo, usando o mesmo conjunto de pontos. Outra modificação é que agora são gerados N pontos aleatórios no início e concatenados ao vetor, sendo esse número já definido antes da execução da VI, não ocorrendo a geração de pontos enquanto o botão está sendo apertado como antes. Outro detalhe é que quando paramos o software, os pontos não são apagados. O vetor só fica vazio novamente caso o software seja fechado e aberto de novo em seguida.
Foi criada também uma VI chamada BooleanRise, que serve para fazer uma mesma conta que se repete várias vezes, e serve para identificar com o Feedback Node se o booleano da entrada está ligado no instante atual, e se ele acabou de mudar de estado pela primeira vez.
Segue vídeo de demonstração da execução dos testes:

Gerar testes agora simulando passe inimigo.

Além disso criar um wiki do grsim replacement, descrevendo como funciona, pra que serve, e como o controlamos.

Capitão, verifiquei a aleatoriedade dos pontos gerados para o teste (500):


a distribuição me parece bem uniforme, com exceção da área do goleiro aonde n deverão haver mesmo pontos.

Foram implementados, na semana passada, os testes automáticos para o atacante (para ver sua eficiência na interceptação da bola). Foi feito da seguinte forma: gera-se um ponto aleatório no nosso campo e também no campo do inimigo. Coloca-se a bola na posição desse ponto aleatório do campo inimigo, com uma velocidade em direção ao ponto aleatório do nosso campo. O módulo dessa velocidade é escolhido por nós na VI principal Log Player (o default está definido como 2000). O reposicionamento automático da bola ocorre mediante duas condições: ou a bola saiu do campo ou sua velocidade adquiriu o sentido negativo do eixo x após ter sido chutada.
Para realizar o teste, primeiro é preciso entrar na aba de GrSim Modo Teste e clicar em Generate new random points. Esse botão vai gerar dois vetores de pontos aleatórios, um em cada lado do campo. Em seguida, selecionando Test Attacker e escolhendo-se o módulo da velocidade desejada, basta clicar em Test Mode para iniciar a sequência de testes. Um detalhe: o botão Replace Robots, por hora, deve ficar desligado. Ele serve para reposicionar automaticamente o robô atacante também, mas para esse teste a ideia é justamente observar a movimentação e rapidez desse robô para interceptar a bola. Entretanto, como futuramente talvez seja interessante reposicionar o atacante também para algum outro teste semelhante a esse, durante a implementação foi mantida essa opção, havendo uma VI de robot pose que só precisaria ser modificada quando quisermos.
Segue um vídeo do funcionamento do teste:

Segue o vídeo, novamente:

Foi finalizado o teste do passe, que funciona da seguinte forma: deixando ligados os botões TestMode, TestPasse e Replace Robots na vi principal SSL Log Player, a bola e o robô atacante são reposicionados automaticamente em um ponto aleatório do nosso campo, com o robô 500 mm atrás orientado para o gol inimigo. Nesse momento, o estado do jogo é alterado para Stop (durante 1 segundo) e após esse tempo o estado muda para Indirect Free Ally, o que faz o Pass State ficar ativado. Dessa maneira, o atacante se orienta e chuta a bola em direção ao ponto em que o striker deve estar para interceptá-la. O striker nesse teste não é reposicionado, ele fica livre para se movimentar conforme deveria durante o Pass State, para que possamos testar a eficiência de nosso passe e da interceptação da bola. A condição para dar um novo replace automático da bola e do robô foi definida para ser 3 segundos após o chute do atacante. Dessa forma é possível observar a conclusão do passe antes do próximo teste. Segue um vídeo do funcionamento: