Humanoide (HRR) » Inteligência

A ideia aplicada em relação aos eixos foi a seguinte: determinou-se um eixo xyz, que pode estar localizado em qualquer local conveniente, de tal modo que o eixo y seja paralelo às linhas de borda da pista de obstáculos, o eixo x sendo perpendicular às mesmas e o eixo z com orientação "para cima". Além disso, foi utilizado como principal referência um eixo x'y'z', este um eixo móvel tal que acompanhe o movimento do robô.
Já a referência ao phi, foi utilizado o sistema convencional de coordenadas polares nos eixos cartesianos, onde phi é o ângulo entre z e o vetor posição ou o vetor posição e sua projeção em xy (são complementares). Assim, foi considerado que o robô estaria caindo se seu vetor posição estivesse se aproximando de uma projeção (e que esta exista) em x'y', pois desta maneira teria uma componente v_phi com valor significativo.

Vocês devem se atentar que o movimento não pode ser parado ou mudado durante o passo: o robô deve dar um passo, e ai ele pede o retornos dos sensores. O passo fica armazenado em um arquivo csv na memoria do robô, ele não é calculado durante o movimento, e sim previamente calculado no simulador e colocado nesse arquivo csv. Assim, quando ele percebe que está desalinhado em z', ele já esta parado no plano xy, porque esse feedback dos motores é pedido entre um passo e outro.
Outra coisa para vocês pesquisarem é se a visão consegue ou não calcular a largura do obstaculo. Se não, deve ser pensada uma forma de contornar o obstaculo. Já sobre isso, penso que talvez seja melhor colocar um bloco escrito "contornar obstaculo",sem determinar o modo, pois existem varias formas dele contornar, isso inclusive provavelmente será uma próxima tarefa.
Por fim, na parte de alinhamento com o eixo y, acho que deve ser dado mais destaque de que ele não deve apenas se alinhar, mas sempre procurar estar no meio do campo.

Fizemos essas alterações para deixá-lo mais genérico como pedido, entendemos então que não haveria necessidade de realizar a análise prévia de v_phi visto que o sensor só nos avisaria se o robô estivesse "normal" ou no chão. Sendo assim, somente colocamos somente levantar.