Atividade #1292
openFluxograma de tomada de decisão
Description
O primeiro passo é a construção de um fluxograma com a lógica a ser seguida pelo robô durante a tomada de decisão, levando em conta o uso de uma câmera para a visão, um sensor de distância TF Mini Lidar e uma MPU9250, conforme descrito na tarefa http://redmine.roboime.com.br/issues/1243 .
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Updated by Mateus Seppe about 5 years ago
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A ideia aplicada em relação aos eixos foi a seguinte: determinou-se um eixo xyz, que pode estar localizado em qualquer local conveniente, de tal modo que o eixo y seja paralelo às linhas de borda da pista de obstáculos, o eixo x sendo perpendicular às mesmas e o eixo z com orientação "para cima". Além disso, foi utilizado como principal referência um eixo x'y'z', este um eixo móvel tal que acompanhe o movimento do robô.
Já a referência ao phi, foi utilizado o sistema convencional de coordenadas polares nos eixos cartesianos, onde phi é o ângulo entre z e o vetor posição ou o vetor posição e sua projeção em xy (são complementares). Assim, foi considerado que o robô estaria caindo se seu vetor posição estivesse se aproximando de uma projeção (e que esta exista) em x'y', pois desta maneira teria uma componente v_phi com valor significativo.
Updated by Ana Luiza Buse da Silva about 5 years ago
- File fluxogramainicial.jpg fluxogramainicial.jpg added
Vocês devem se atentar que o movimento não pode ser parado ou mudado durante o passo: o robô deve dar um passo, e ai ele pede o retornos dos sensores. O passo fica armazenado em um arquivo csv na memoria do robô, ele não é calculado durante o movimento, e sim previamente calculado no simulador e colocado nesse arquivo csv. Assim, quando ele percebe que está desalinhado em z', ele já esta parado no plano xy, porque esse feedback dos motores é pedido entre um passo e outro.
Outra coisa para vocês pesquisarem é se a visão consegue ou não calcular a largura do obstaculo. Se não, deve ser pensada uma forma de contornar o obstaculo. Já sobre isso, penso que talvez seja melhor colocar um bloco escrito "contornar obstaculo",sem determinar o modo, pois existem varias formas dele contornar, isso inclusive provavelmente será uma próxima tarefa.
Por fim, na parte de alinhamento com o eixo y, acho que deve ser dado mais destaque de que ele não deve apenas se alinhar, mas sempre procurar estar no meio do campo.
Updated by Luis David Peregrino de Farias about 5 years ago
Qualquer duvida sobre como funciona o movimento pode me contactar
Updated by Mateus Seppe about 5 years ago
Fizemos essas alterações para deixá-lo mais genérico como pedido, entendemos então que não haveria necessidade de realizar a análise prévia de v_phi visto que o sensor só nos avisaria se o robô estivesse "normal" ou no chão. Sendo assim, somente colocamos somente levantar.
Updated by Nicolas Oliveira about 5 years ago
Adicione as fotos sempre ao corpo do texto pra facilitar a leitura.
Updated by Ana Luiza Buse da Silva about 5 years ago
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Updated by André Vidal over 3 years ago
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