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Atividade #1292

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Fluxograma de tomada de decisão

Added by Ana Luiza Buse da Silva about 5 years ago. Updated over 3 years ago.

Status:
Resolvida
Priority:
Normal
Start date:
03/24/2020
Due date:

Description

O primeiro passo é a construção de um fluxograma com a lógica a ser seguida pelo robô durante a tomada de decisão, levando em conta o uso de uma câmera para a visão, um sensor de distância TF Mini Lidar e uma MPU9250, conforme descrito na tarefa http://redmine.roboime.com.br/issues/1243 .


Files

eixosdereferência.drawio (1.17 KB) eixosdereferência.drawio Eixos de referência na pista Mateus Seppe, 03/25/2020 02:46 PM
Spherical-coordinates.png (17.6 KB) Spherical-coordinates.png Exemplo do phi Mateus Seppe, 03/25/2020 02:47 PM
fluxograma.drawio (3.17 KB) fluxograma.drawio fluxograma Mateus Seppe, 03/25/2020 02:48 PM
fluxogramainicial.jpg (43.8 KB) fluxogramainicial.jpg Ana Luiza Buse da Silva, 03/25/2020 11:20 PM
fluxograma27_03_20.drawio (2.33 KB) fluxograma27_03_20.drawio Mateus Seppe, 03/27/2020 08:14 PM
fluxograma27_03_20.jpg (35.5 KB) fluxograma27_03_20.jpg Ana Luiza Buse da Silva, 03/28/2020 04:26 PM
Actions #1

Updated by Ana Luiza Buse da Silva about 5 years ago

  • Description updated (diff)

Updated by Mateus Seppe about 5 years ago

A ideia aplicada em relação aos eixos foi a seguinte: determinou-se um eixo xyz, que pode estar localizado em qualquer local conveniente, de tal modo que o eixo y seja paralelo às linhas de borda da pista de obstáculos, o eixo x sendo perpendicular às mesmas e o eixo z com orientação "para cima". Além disso, foi utilizado como principal referência um eixo x'y'z', este um eixo móvel tal que acompanhe o movimento do robô.
Já a referência ao phi, foi utilizado o sistema convencional de coordenadas polares nos eixos cartesianos, onde phi é o ângulo entre z e o vetor posição ou o vetor posição e sua projeção em xy (são complementares). Assim, foi considerado que o robô estaria caindo se seu vetor posição estivesse se aproximando de uma projeção (e que esta exista) em x'y', pois desta maneira teria uma componente v_phi com valor significativo.

Actions #3

Updated by Ana Luiza Buse da Silva about 5 years ago

Vocês devem se atentar que o movimento não pode ser parado ou mudado durante o passo: o robô deve dar um passo, e ai ele pede o retornos dos sensores. O passo fica armazenado em um arquivo csv na memoria do robô, ele não é calculado durante o movimento, e sim previamente calculado no simulador e colocado nesse arquivo csv. Assim, quando ele percebe que está desalinhado em z', ele já esta parado no plano xy, porque esse feedback dos motores é pedido entre um passo e outro.
Outra coisa para vocês pesquisarem é se a visão consegue ou não calcular a largura do obstaculo. Se não, deve ser pensada uma forma de contornar o obstaculo. Já sobre isso, penso que talvez seja melhor colocar um bloco escrito "contornar obstaculo",sem determinar o modo, pois existem varias formas dele contornar, isso inclusive provavelmente será uma próxima tarefa.
Por fim, na parte de alinhamento com o eixo y, acho que deve ser dado mais destaque de que ele não deve apenas se alinhar, mas sempre procurar estar no meio do campo.

Actions #4

Updated by Luis David Peregrino de Farias about 5 years ago

Qualquer duvida sobre como funciona o movimento pode me contactar

Actions #5

Updated by Mateus Seppe about 5 years ago

Fizemos essas alterações para deixá-lo mais genérico como pedido, entendemos então que não haveria necessidade de realizar a análise prévia de v_phi visto que o sensor só nos avisaria se o robô estivesse "normal" ou no chão. Sendo assim, somente colocamos somente levantar.

Actions #6

Updated by Nicolas Oliveira about 5 years ago

Adicione as fotos sempre ao corpo do texto pra facilitar a leitura.

Actions #8

Updated by André Vidal over 3 years ago

  • Status changed from Em andamento to Resolvida
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