Essa tarefa do RRT está com a Carla e Antonio. "Pesquisar RRT" seria tanto entender o atual algoritmo como pesquisar outras variações, como RRT*, por exemplo, e decidir qual tipo implementar. Depois dessa fase, vão partir pra implementação de código em si.
Em relação à tarefa do atacante, percebemos que quando tem obstáculos se movendo à frente dele, a eficiência do chute é prejudicada, demora pra chutar, algumas vezes não é na direção desejada etc. Desempenho bem diferente de quando ele está sozinho. A tarefa que você mencionou, destina-se a entender o que pode estar causando a demora do chute principalmente e fazer os ajustes necessários.
Sobre tentar o estimador da FEI, isso está em "Novo filtro/estimador de velocidades" no print do cronograma acima, para o dia 17abr. Por agora, estamos focando em conseguir identificar o que está causando tanta ruidosidade na estimação e voltar a ter a que tínhamos antes. Em paralelo, vamos testar as sugestões do major Renault para o Kalman e ir pesquisando e perguntando às outras equipes sobre outros estimadores, como o da FEI, por exemplo.
