Futebol de Robos F180 » Inteligência

Você deve criar uma branch pra essa tarefa a paritr da dev.

A VI que você tem que mexer é a WaitPassTactic (refazer a máquina de estados dessa VI) e o caminho até chegar na VI é: Na Phoenix, vá no while Offensive e entre na ExecuteOffPlay, colocar o case na Play PassToStriker ou PassTo2ndStriker e entrar na VI PassReceiverRole. Colocar o case na tactic 0 e entrar na VI WaitPassTactic.

Para tomar como exemplo o funcionamento e máquina de estados do goleiro, você deve olhar a VI DefendGoalTactic, cujo caminho é: Na VI principal (Phoenix), vá no while Keeper e entre na ExecuteKeeperPlay. Daí coloque o case na play default e entre na VI KeeperRole.

Você vai ter que criar alguns métodos para a WaitPassSkill, como o de calcular o estado e os de calcular reta e fazer interseção.

Pra criar um método de uma classe, veja: http://redmine.roboime.com.br/projects/inteligencia/wiki/Adicionando_m%C3%A9todos_a_uma_classe

Mas, de forma geral, você deve abrir o projeto Phoenix (o arquivo do tipo Labview project), clicar com o botão direito na classe a qual quer criar um método, ir en "new" e escolher a opção VI from Static Dispatch Template, que é o que melhor se encaixa nesse caso.

Lembrando que depois de criar o método, você deve ainda no projeto clicar com o botão direito na classe que vc criou o método e save->save.

Mas recomendo que veja o link da wiki que coloquei.

Lembrando que você tem que abrir o Projeto antes de qualquer VI, porque se não, dá problema.

Poste seus resultados aqui após cada dia de trabalho, mostrando o que fez, com prints e explicando a lógica, além de deixar claro em qual branch você está mexendo.

A atividade foi realizada na branch fixPass

Para ajustar o recebimento do passe foi idealizado um funcionamento similar ao do goleiro. Para atingir o objetivo da tarefa a máquina de estados da tactic WaitPassTactic foi modificada, o novo parâmetro para verificar o estado é a distância (d) entre o PassKicker e a bola, para controlar essa máquina de estado foi criado um novo método chamado WaitPassTacticCheckStateChange, nele é possível verificar a distância mencionada, além desse método os seguintes novos estados (Para cada estado foi criada uma nova skill que encontram-se no skillbook) foram inseridos:

State 0: WaitBallTrajSkill
É acionado quando d>500mm
Nesse estado o posicionamento do robô se dá a partir do cálculo da trajetória da bola, esse cálculo é feito a partir dos parâmetros de posição e velocidade da bola. A partir da posição e da velocidade da bola é possível predizer com um nível razoável de precisão onde a bola estará ao longo do tempo, a partir dos dados supracitados uma reta é traçada e o robô responsável por receber a bola é posicionado sobre tal reta, sua posição é calculada de tal forma que haja o menor desvio na posição do robô que receberá o passe.

State 1: WaitBallKickerSkill
É acionado quando 400mm<d<=500mm
Nesse estado o posicionamento do robô se dá nos mesmos moldes do estado anterior porém no lugar da velocidade da bola é utilizado o vetor formado entre o PassKicker e a bola.

State 2: WaitBallOrientSkill
É acionado quando d<=400mm
Nesse estado o posicionamento do robô se dá nos mesmos moldes dos estados anteriores porém o vetor utilizado é montado a partir da direção que o PassKicker possui no momento.

Muito bem explicado!

Mas fiquei com uma dúvida: As retas que você traça para predizer a direção do passe fazem interseção com qual reta para gerar a posição do robô ao receber a bola?

Teste no grsim o funcionamento da lógica feita e corrija os possíveis erros e poste os resultados aqui. Depois disso, vamos testar no campo e realizar ajustes se necessários.

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O Davi terminou o código mas ainda restaram algumas contas erradas e etc, ele vai consertar. Ele acabou ficando um pouco enrolado com estágio e outras coisas e por isso a tarefa não está avançando tão rápido, mas ele tem falado comigo.

Os erros de arquivo foram corrigidos apenas ligando alguns fios que estavam desconectados.
A lógica nas skills estava errada no cálculo da nova posição do robô que esta esperando o passe, essa lógica foi corrigida em todas as skills e agora o robô esta se posicionando corretamente.
Foi observado que havia um problema quanto ao local que o passkicker estava mirando, ele estava seguindo o robô que ia receber o passe, esse comportamento não era o desejável, visto que nessa tactic devemos posicionar o waitpass corretamente e isso ia fazer com que a mira fosse alterada. Para corrigir esse problema, foi colocada uma condição para pegar apenas a primeira posição do robô que irá receber o passe. Dessa forma, a mira agora fica fixa em uma posição.
Foi observado também que algumas posições muito absurdas estavam sendo enviadas para para o waitpass por conta de não se tratar a posição do passkicker em relação à bola. Para resolver esse problema, foi adicionada uma condição em todas as skills que só enviam uma nova posição para o waitpass quando o ângulo entre os vetores PassKicker-Ball e Ball-WaitPass for menor do que 0,5 em radianos (outros tratamentos de posições absurdas já haviam sido implementados de forma que esse é apenas um complemento), enquanto tal condição não for atendida, o waitpass recebe como posição a sua última posição.
Para efetuar os testes, a mira do passkicker foi adicionada de um vetor (400,200) visando simular um possível erro de precisão no passe. Várias posições da bola no campo foram testadas usando os comandos stop e indirect free blue consecutivamente. Nos últimos testes, o robô recebeu todos os passes a pesar de eles estarem configurados para uma posição diferente da padrão.
Acredito que podemos testar essa tactic no campo para verificar o real funcionamento dela.

ok. Bom trabalho. É a mesma VI do goleiro? O ideal era tornar essa VIs mais próximas, como tendo subVIs comuns entre elas etc. Pra que a melhora n comportamento de uma se reflita na outra.

Acabamos fazendo VIs diferentes pelas interseções serem com retas distintas. Mas acho que podemos unificar a VI que determina os estados da Tactic.