Atividade #1033
Fechada
Fazer resposta ao degrau do robô no PIRF
Adicionado por Lucas Germano mais de 5 anos atrás.
Atualizado mais de 4 anos atrás.
Descrição
Essa tarefa tem que ser realizado o quanto antes para a produção das novas rodas dos robôs. Ela consiste em fazer o robô partir de velocidade nula até 4m/s com aceleração máxima e fazê-lo parar depois de um certo tempo se movendo. O resultado deve ser plotado em um gráfico de diferença de posição x tempo.
- Atribuído para alterado de Leonardo Gomes Goncalves para Lucas Germano
Utilizando o elô-mec-tester não conseguimos fazer a resposta ao degrau pq o robô quando submetido a uma velocidade maior que 1 para frente, não consegue se movimentar reto,
A outra alternativa que estamos pensando é fazer uma resposta senoidal, assim o robô terá uma aceleração mais suave, o que contribuirá para que ele se mova de uma forma mais retílinea.
O ideal seria fazer o degrau, só que ainda não conseguimos pensar numa solução para o problema do robô se movimentar torto, de forma aleatória, quando colocamos uma velocidade alta para frente, assim não conseguimos calcular sua distância percorrida do ponto inicial.
Vocês podem levantar a resposta multidimensional do robô.
Dada a entrada, a resposta nos 3 parâmetros: Vx, Vy e W.
Luiz Renault Leite Rodrigues escreveu:
Vocês podem levantar a resposta multidimensional do robô.
Dada a entrada, a resposta nos 3 parâmetros: Vx, Vy e W.
O sr acha que a estimativa que a intel tem agora já é suficiente pra isso?
Luiz Renault Leite Rodrigues escreveu:
Qual estimativa?
que vem do filtro de kalman.
- Situação alterado de Em andamento para Fechada
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