Futebol de Robos F180 » Inteligência

1. Shoot

O atacante é baseado em uma máquina de estado com as seguintes características:

1. Estados:

• Goto and kick: Ir em direção a bola e realizar um chute a gol, quando em posição adequada para tal, ou seja atrás da bola e minimamente alinhados bola, target e robô;

• Goto tangent: Ir para a tangente a uma circuferencia criada ao redor da bola, quando o robô está distante de bola e não alinhado com ela e o gol;

![Esquema do GoToTangent] (gototangent.png)

• Rotate around the ball: Realizar uma rotação ao redor dessa circunferencia a fim de realizar o alinhamento entre target, bola e robô;

1. Transições: Constam de condições para mudança entre estados.

• FSM (Finite State Machine) detalhada:
  ![FSM detalhada] (FSM.png)
• Representação simplificada:
  ![FSM simplificada] (fsm-s.png)