Futebol de Robos F180 » Inteligência

# Personalidades

Segue descrição genérica do comportamento de cada personalidade:

* Defesa

A estratégia da defesa é criar uma parede de robôs. Para fazer isso, o primeiro robô designado a defesa irá ocupar a intersecção da linha, que conecta o centro do gol com a bola, com a circunferência com centro no meio do gol e raio de 'r + l + d', onde 'r' é o raio do robô, 'l', a distância do gol ao começo da semicircunferência do gol, e 'd', o raio dessa semicircunferência. Os outros robôs designados a defesa irão, alternadamente, cada lado da barragem, ao longo da circunferência previamente citada, com uma distância de '2r' do robô mais próximo. Isso irá evitar que a bola chegue no gol já que a parede de robôs sempre estará em sincronia com a bola. 

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![Defesa](defender1.jpeg)

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![Defesa](defender2.jpeg)

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![Defesa](defender3.jpeg)

* Atacante

O atacante é baseado em uma máquina de estado com as seguintes características:

> Estados:

       > > Goto and kick: Ir em direção a bola e realizar um chute a gol, quando em posição adequada para tal, ou seja atrás da bola e minimamente alinhados bola, target e robô;

       > > Goto tangent: Ir para a tangente a uma circuferencia criada ao redor da bola, quando o robô está distante de bola e não alinhado com ela e o gol;

![Esquema do GoToTangent] (gototangent.png)

       > > Rotate around the ball: Realizar uma rotação ao redor dessa circunferencia a fim de realizar o alinhamento entre target, bola e robô;

    > Transições:

    > > Constam de condições para mudança entre estados.

FSM (*Finite State Machine*) detalhada:

![FSM detalhada] (FSM.png)

Representação simplificada:

![FSM simplificada] (fsm-s.png)

* Striker

    O papel do striker consiste em se posicionar em posições favoráveis em campo para receber rebotes ou substituir o atacante quando este está impedido de chutar.

A decisão de se criar esta personalidade foi realizada como proposta da solução de dois problemas, uma vez que:

> * Um robô não pode realizar duplo toque após comandado um Force Start pelo Juiz e

> * Um atacante monolítico, ou seja, uma única entidade responsável por conquistar a posse de bola é ineficaz.

    Para isso, o striker fica posicionado uma distância *d* do atacante (no eixo x) e na metade do outro lado do campo (no eixo y). Assim, se a bola for para trás do atacante, o striker vai poder pegá-la com mais facilidade. O  striker também fica com orientação para o gol inimigo. 

![Striker] (Striker.png)

* Goalie

O papel principal do Goalie é interceptar a bola sem que esta atinga o gol. Para isso, é necessário que o goleiro, de forma ágil, 

se posicione em uma região do gol em que a probabilidade de que a bola entre no gol seja mínima. Como uma solução intuitiva para 

o problema, o Goalie se posiciona na região do gol mais próxima da linha de campo para qual o robô inimigo que tem posse de bola 

está orientado. Caso não haja posse de bola inimiga e a bola está se movimentando em direção ao gol, o Goalie se posiciona onde é 

provável que a bola atinja, com base em estimativas da velocidade de bola. Caso esta posição esteja fora do segmento do gol, o goleiro

 se posiciona na ponta mais próxima do gol. Quando a bola entra em campo, o robô chuta alto para frente.