Perfil de Velocidade » Histórico » Versão 1
Nicolas Oliveira, 18/07/2019 20:05 h
| 1 | 1 | Nicolas Oliveira | # Perfil de Velocidade |
|---|---|---|---|
| 2 | |||
| 3 | VI feita para gerar perfil de velocidade para uma dada trajetória. Ela gera o perfil para cada trecho e os concatena. O perfil busca a movimentação bang-bang, sendo assim temos aceleração máxima quando queremos mudar de velocidade e depois a mantemos. |
||
| 4 | Estou gerando o perfil separadamente em x e y, dessa forma com a direção da trajetória controlo a velocidade máxima em cada componente fazendo assim o robô já seguir a trajetória naturalmente. |
||
| 5 | Os parâmetros de entrada são a aceleração máxima, a desaceleração máxima, o ponto de partida, de chegada, tempo de amostragem, a velocidade estimada e a velocidade no destino. |
||
| 6 | |||
| 7 | Seguem algumas imagens exemplificando: |
||
| 8 | |||
| 9 | Para a trajetória abaixo: |
||
| 10 |  |
||
| 11 | |||
| 12 |  |
||
| 13 | |||
| 14 | Para uma aceleração máxima menor por exemplo. |
||
| 15 | |||
| 16 |  |
||
| 17 | |||
| 18 | Agora para essa trajetória abaixo: |
||
| 19 | |||
| 20 |  |
||
| 21 | |||
| 22 |  |