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1. Guia de uso do SSL-Vision com a câmera Firewire Guppy F046

1.Teste da câmera

Abra o terminal e execute o coriander:

~$ sudo coriander

Na aba service, siga a sequência da imagem:


Caso o FPS continue 0.000, tente reconectar a câmera e repita o processo.

2.Teste do SSL-Vision

Abra o terminal e vá até a pasta do ssl-vision:


Execute a partir do diretório base do projeto:


No SSL Vision, vá em Camera 0 >> Image Capture >> Capture Control >> DC1394 >> Capture Settings e coloque o framerate pra 30.
Em seguida, na aba Capture Control, clique em Start, e, em seguida, Stop.
Volte em Capture Settings e altere o framerate para 60, e inicie a captura novamente clicando em Start na aba Capture Control.

Sugestões de parâmetros estão disponíveis [neste](https://github.com/roboime/documentation/tree/master/field_config) link. Utilize a aba Camera Parameters para melhorar a captura de imagem.

3.Calibração do Campo

Em Camera 0 >> Camera Calibrator >> Calibration Parameters, certifique-se que os pontos de calibração estão mapeados corretamente aos pontos do campo real. Por exemplo, se na câmera o control point 0 é o pixel do canto superior direito do campo, Control Point 0 x será `comprimento_do_campo/2` e o Control Point 0 y será `largura_do_campo/2`. Para mais informações, acesse a [documentação oficial](https://github.com/RoboCup-SSL/ssl-vision/wiki/camera-calibration) do ssl-vision.

Para Calibração, após selecionar a aba camera calibration, arraste os Control Points para seus supostos locais segurando shift e com o botão esquerdo do mouse.


Após isto, Do Initial Calibration >> Detect Aditional calibration points >> Do full calibration . Cuidado para que não sejam detectados pontos adicionais falsos. O software detecta pontos "brancos" entre os control points e traça um perfil de pontos adicionais, então qualquer objeto branco em torno dos limites campo pode atrapalhar a calibragem.

4.Calibração YUV.

Para calibração YUV, deve-se parar a captação da câmera, clicando em Stop na aba Capture Control como feito no passo 1.

Sugere-se o uso do graphical client, executando do terminal, a partir do diretório base do ssl-vision:


No graphical client, assim que for observado um "pisque" em algum robô, dê Stop na captura e calibre as cores do robô:


selecionando a cor a ser calibrada e calibrando de acordo com os comandos explicitados no ícone de ajuda (Livro azul com interrogação no centro)

5.Uso com câmera USB

Ao invés de se usar o Coriander, utilizar o V4L2 para camêra USB:

~$ qv4l2 -d/dev/video1

Depois, entrar na aba User Controls e colocar os seguintes parâmetros:


1. Calibração da Visão no Pirf (4 câmeras)

Foi feita a calibração das 4 câmeras no nosso campo do pirf, e os parâmetros usados em cada uma estão aqui para referência:

Câmera 0:

Câmera 1:

Câmera 2:

Câmera 3:

A disposição das câmera é a seguinte (sendo as câmeras 0 e 1 mais próximas do pc da visão):

3	2
---	---
0	1

Algumas observações importantes:

• Sempre desabilitar o White balance automático e também o outro parâmetro automático na aba "Camera Controls" do qv4l2, selecionando o modo manual. Isso é importante pois a iluminação do ambiente pode variar ao longo do dia, e se a opção automática estiver ativada, podem haver alterações na calibração alguns dias depois, e também quando alguém entra no campo. Evite o retrabalho, e calibre desde a primeira vez de forma manual!

• No início da calibração, atentar para o valor do parâmetro "Total number of cameras" do ssl-vision. Selecione 4, para que o desenho das linhas em vermelho que aparecem delimitadas pelos control points seja coerente com o desenho do campo.

• O tamanho do campo deve ser inserido sempre em mm no ssl-vision. Para constar, foi medido com a trena e utilizado os valores: 3,1m x 4,58m

1. Control points usados para calibrar o campo(4 cameras)
   Referência das medidas para cada camera.
   Câmera 0:
   

Câmera 1:

Câmera 2:

Câmera 3:

1. Posição das câmeras (27/09/2019)

Vistas relativas de quem está de costas para a praia