Formação 2 » Histórico » Revisão 5
Revisão 4 (Gabriel Borges da Conceição, 30/07/2018 21:28 h) → Revisão 5/16 (Gabriel Borges da Conceição, 30/07/2018 22:09 h)
# Formação 2
Nesta formação, utiliza-se o comportamento ManMarker. De todos os zagueiros disponíveis, um deles é separado para atuar como tal. Os demais, atuam na barreira como na formação 1 (Inclusive é usada a mesma lógica. A VI usada para calcular as posições de destino dos zagueiros da barreira formação 1 - CenterBack.vi - é usada dentro da VI da formação 2 - DefenderNormalNova.vi - com o mesmo obejtivo).
O robô que atuará como ManMarker varia durante a partida de acordo com a disposição dos defensores em campo, posição da bola e dos inimigos.
# Determinação do inimigo que será marcado
Atualmente, há duas opções: Marcar mais perigoso ou segundo mais perigoso. Isso é definido por DangerEnemy.vi, baseado na soma: distância ao gol + distância ao aliado (aliado do inimigo) mais próximo da bola.
A escolha de marcação é feita da mesma forma que a escolha das formações:
# Cálculo da posição a qual será ocupada pelo ManMarker