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Arquitetura de Software » Histórico » Versão 50

Antonio de Souza Gomes Pereira, 07/03/2020 23:14 h

1 14 Luciano Barreira
# Arquitetura de Software
2 1 Luciano Barreira
3 2 Luciano Barreira
O Software é basicamente subdividido em cinco estágios, conforme fluxo de informação: Leitura, Pré-Processamento, Tomada de Decisão (Inteligência Artificial), Controle e Transmissão.
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Os módulos que compõem estes estágios estão descritos a seguir:
5 13 Luciano Barreira
1. Leitura : SSL-Vision e Ref Box
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2. Pré-Processamento: Game State e Judge State
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3. Tomada de Decisão: Role Set e Tactics
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4. Controle : Obstacle Avoidance e Path Planning
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5. Transmissão : Transmission
10 1 Luciano Barreira
11 13 Luciano Barreira
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12 1 Luciano Barreira
13 13 Luciano Barreira
## Leitura
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15 1 Luciano Barreira
Os módulos SSL-Vision e Ref Box são responsáveis por receber os pacotes, respectivamente, do SSLVision e do RefBox, softwares padronizados da liga. As informações coletadas são então enviadas para os módulos Game State e Judge State, responsáveis por processar estas informações.
16 3 Luciano Barreira
17 17 Onias Castelo Branco
Há a opção também de se rodar um log, seja de partida ou um treinamento. Mais informações de como a leitura do log funciona [aqui](http://redmine.roboime.com.br/projects/inteligencia/wiki/Log).
18 16 Onias Castelo Branco
19 13 Luciano Barreira
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20 1 Luciano Barreira
21 13 Luciano Barreira
## Pré-Processamento
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* Game State : Neste módulo é estimado um estado de jogo confiável, ou seja, é neste módulo em que ocorrem filtragens, com objetivo de mitigar erros de observação das câmeras. O principal algoritmo utilizado para filtragem é um [Filtro de Kalman](http://robotsforroboticists.com/kalman-filtering/) . É possível escolher entre métodos de filtragem na interface gráfica (GUI) principal e observar as diferenças em tempo real entre os métodos.
24 4 Luciano Barreira
* Ref Box : Com base em comandos atuais e anteriores, é possível obter uma relação entre os comandos enviados pelo Juiz e estados da partida, como Meio de Campo, Tiro Direto e Pênalti. Neste módulo, são tratados os modos do Juiz a fim de gerar informações mais "amigáveis" para o desenvolvimento de algoritmos de tomada de decisão.
25 1 Luciano Barreira
26 23 Gabriel Borges da Conceição
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27 22 Gabriel Borges da Conceição
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## Orientação a objeto em labVIEW
29
30 27 Gabriel Borges da Conceição
Antes de mais nada, é importante que se leia: https://zone.ni.com/reference/en-XX/help/371361P-01/lvconcepts/creating_classes/
31
32 35 Gabriel Borges da Conceição
Para efeito de exemplo, criaremos uma classe chamada RoboUni (robô que só anda sobre o eixo x) e uma classe herdada RoboBid (robô que anda sobre o plano xy).
33 28 Gabriel Borges da Conceição
34 47 Gabriel Borges da Conceição
### [[Instalação do UML no LabVIEW]]
35 46 Gabriel Borges da Conceição
36 26 Gabriel Borges da Conceição
### [[Encapsulamento]]
37
38 25 Gabriel Borges da Conceição
### [[Criar uma classe]]
39
40 29 Gabriel Borges da Conceição
41
### [[Adicionando atributos a uma classe]]
42 30 Gabriel Borges da Conceição
43
44
### [[Adicionando métodos a uma classe]]
45
46 32 Gabriel Borges da Conceição
### [[Encapsulamento dos métodos da classe]]
47
48 31 Gabriel Borges da Conceição
49
### [[Criar uma classe por herança]]
50
51 33 Gabriel Borges da Conceição
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53
### [[Aplicando as classes criadas numa função main]]
54 34 Gabriel Borges da Conceição
55
56
### [[Utilizando passagem de parâmetros por referência em classes]]
57 24 Gabriel Borges da Conceição
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58 22 Gabriel Borges da Conceição
59 13 Luciano Barreira
## Inteligência Artificial
60 1 Luciano Barreira
61 5 Luciano Barreira
62 13 Luciano Barreira
### [[Decisão de Personalidades (Role Set)]]
63
64 1 Luciano Barreira
Neste módulo é definido o papel de cada robô consoante estado de jogo.
65 5 Luciano Barreira
66 15 Luciano Barreira
### [[Personalidades]]
67 1 Luciano Barreira
68 8 Luciano Barreira
Neste módulo é definido o comportamento de cada personalidade de acordo com o estado do jogo.
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70 20 Lucas Germano
### [[Gerador de eventos]]
71 19 Lucas Germano
72
Descreve os eventos usados para a inteligência interpretar situações como chute, passe, posse de bola, etc.
73
74 21 Leonardo Gomes Goncalves
### [[Módulo de Testes para o GrSim]]
75
76
Descreve rotinas de testes autônomos das personalidades.
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78 38 Gabriel Borges da Conceição
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79 21 Leonardo Gomes Goncalves
80 38 Gabriel Borges da Conceição
## Implementação da Arquitetura STP
81 21 Leonardo Gomes Goncalves
82 45 Gabriel Borges da Conceição
A partir do início de 2019 a Inteligência passou a utilizar Arquitetura STP, baseando-se nos documentos adicionados [aqui] (http://redmine.roboime.com.br/documents/33). 
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84
Esta parte da wiki tem o objetivo de descrever diretamente como foi feita a implementação da arquitetura no código, explicando cada etapa.
85 1 Luciano Barreira
86 40 Gabriel Borges da Conceição
### [[Escolha das Plays]]
87 1 Luciano Barreira
88 40 Gabriel Borges da Conceição
### [[Escolha dos Robôs]]
89 39 Gabriel Borges da Conceição
90 40 Gabriel Borges da Conceição
### [[Execução das Plays]]
91 39 Gabriel Borges da Conceição
92
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93
94 49 Antonio de Souza Gomes Pereira
## Planejamento de trajetória
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96 50 Antonio de Souza Gomes Pereira
### [[Algoritmo A*2]]
97 49 Antonio de Souza Gomes Pereira
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100 1 Luciano Barreira
## Controle
101 36 Nicolas Oliveira
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Responsável pelo controle do robô em campo. Neste módulo é feito o cálculo de trajetória dos robôs, de modo a atingir o objetivo de maneira ótima e evitar colisão com outros robôs, além de gerar o perfil de velocidade otimizado (bang-bang) para essa trajetória e garantir que o robô assuma esse perfil durante sua movimentação.
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104 48 Antonio de Souza Gomes Pereira
### [[Planejamento de Tragetória]]
105 36 Nicolas Oliveira
### [[Perfil de Velocidade]]
106
### [[Controle de Velocidade]]
107 9 Luciano Barreira
108 13 Luciano Barreira
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109
110
## Transmissão
111 12 Luciano Barreira
112
Responsável pelo envio de informação para o robô ou para o simulador.