Futebol de Robos F180 » Inteligência

A ER-force usa um segundo algoritmo de suavização que pode ser encontrado em seu tdp anexo e obedece o algoritmo abaixo.


Esse algoritmo visa retirar as quinas da trajetória suavizada pelo nosso algoritmo atual, seria uma segunda suavização. Nessa imagem abaixo a trajetória em vermelho seria a gerada pelo algoritmo atual e a em amarelo a com a segunda suavização.


Do ponto de vista do controle, retirar essas quinas é bom, mesmo sendo adicionados alguns poucos pontos na trajetória, porque assim as curvas são "divididas" e o robô não precisa reduzir tanto nas curvas fechadas.

Não sei se a implementação é simples e se o resultado vale a pena. Um estudo melhor deve ser feito.