Futebol de Robos F180 » Inteligência

Nosso objetivo é implementar esse comportamento tanto para o Attacker quanto para um zagueiro em determinadas situações.

Atualmente, nosso Attacker já realiza função similar. O que queremos acrescentar é a utilização do algoritmo da ER Force para fazer o duelist chegar à frente do robô com posse de bola no menor tempo possível.

Faremos o Attacker se posicionar na reta (inimigo com a bola)----gol e depois ir em direção à bola. A ideia da implementação é usar o algoritmo mencionado para determinar para qual ponto dessa reta ele deve ir.

Ainda não entendi o algoritmo.

Iremos também implementar comportamento similar ao duelist para um dos 3 zagueiros em situações do tipo: Robô inimigo com a bola se encontra a uma certa distância da área e etc.

Ainda vamos definir quais situações serão essas e aceito sugestões.

A princípio n vamos mudar o comportamento do attacker e já existem condições que ditam o avanço da defesa. Elas funcionam bem, cerrar com o germano para que ele possa te explicar. Vc deve mexer apenas no modo como ele avança.

Por questão de tempo e prioridades, não fizemos a implementação do código da ER Force ou similar para o duelist.

A opção foi:
Quando a bola estiver próxima ao inimigo, o duelist deveria chutar a bola contra ele. Caso contrário, chutar em direção ao gol adversário.
Ao iniciar esse implementação, percebemos que isso já estava sendo feito, porém dependia da ocorrência do evento Enemy Ball Possession.
Quando esse evento ocorre, o inimigo está a 220 mm da bola (muito próximo). Então sempre que chega-se a essa situação, o adversário sempre chuta a bola antes, ou seja, dificilmente era visto que o duelist chutava a bola para cima do inimigo.

Então, foi criada uma VI para gerar Evento de posse de bola inimiga só para este caso, cujas condições são: Dist (inimigo--bola) <= 500 e módulo do ang (inimigo--bola) <= 0,3 rad.

Gabriel Borges da Conceição escreveu:

Por questão de tempo e prioridades, não fizemos a implementação do código da ER Force ou similar para o duelist.

A opção foi:
Quando a bola estiver próxima ao inimigo, o duelist deveria chutar a bola contra ele. Caso contrário, chutar em direção ao gol adversário.
Ao iniciar esse implementação, percebemos que isso já estava sendo feito, porém dependia da ocorrência do evento Enemy Ball Possession.
Quando esse evento ocorre, o inimigo está a 220 mm da bola (muito próximo). Então sempre que chega-se a essa situação, o adversário sempre chuta a bola antes, ou seja, dificilmente era visto que o duelist chutava a bola para cima do inimigo.

Então, foi criada uma VI para gerar Evento de posse de bola inimiga só para este caso, cujas condições são: Dist (inimigo--bola) <= 500 e módulo do ang (inimigo--bola) <= 0,3 rad.

Seria bom adicionar mais este evento no cluster de eventos da inteligência, ele é importante para o módulo estatístico também

Fiz a última implementação descrita também para o atacando contra.

E com isso, pude perceber que o fato de depender do ângulo atrapalha pelo seguinte motivo: o inimigo varia sua orientação enquanto chega à bola. Com isso, o ângulo analisado saía do range e o duelist mudava a direção de chute, o que fazia ele ficar mudando sua trajetória toda hora.

Por isso, não está dependendo mais do ângulo. Porém, pode voltar a depender por fácil mudança no código.

Os vídeos serão postados.

Lucas Germano escreveu:

Gabriel Borges da Conceição escreveu:

Por questão de tempo e prioridades, não fizemos a implementação do código da ER Force ou similar para o duelist.

A opção foi:
Quando a bola estiver próxima ao inimigo, o duelist deveria chutar a bola contra ele. Caso contrário, chutar em direção ao gol adversário.
Ao iniciar esse implementação, percebemos que isso já estava sendo feito, porém dependia da ocorrência do evento Enemy Ball Possession.
Quando esse evento ocorre, o inimigo está a 220 mm da bola (muito próximo). Então sempre que chega-se a essa situação, o adversário sempre chuta a bola antes, ou seja, dificilmente era visto que o duelist chutava a bola para cima do inimigo.

Então, foi criada uma VI para gerar Evento de posse de bola inimiga só para este caso, cujas condições são: Dist (inimigo--bola) <= 500 e módulo do ang (inimigo--bola) <= 0,3 rad.

Seria bom adicionar mais este evento no cluster de eventos da inteligência, ele é importante para o módulo estatístico também

Então você quer que seja adicionado outro evento de posse de bola inimiga ao cluster de eventos, porém esse com distância de tolerância maior?

Atualizar a tarefa.

O código final está na branch drible, tanto para o Duelist quanto para o Center Back.