Futebol de Robos F180 » Inteligência

As mensagens principais foram redefinidas da seguinte forma:

message AI_State{

required uint32 flags = 1;
        repeated robot our_robots = 2;
     }

message Enemy_State_And_Ball{

required ball ball = 1
        repeated robot enemy_robots = 2;
     }

Foram criadas duas mensagens, pois como as mensagens são muito grandes, estava dando erro quando se colocava tudo em uma única porta. As outras sub-mensagens são:

message robot{

required uint32 id = 1;
        required uint32 function = 2;
        required robot_cinematics cinematics = 3;
        optional robot_destination destination = 4;
        optional robot_commands commands = 5;
     }

message cinematics{

required double x = 1;
        required double y = 2;
        required double orientation = 3;
        required double est_vx = 4;
        required double est_vy = 5;
     }

message destination{

required double dest_x = 1;
        required double dest_y = 2;
        required double dest_orientation = 3;
        required double dest_x_kick = 4;
        required double dest_y_kick = 5;
     }

message commands{

required double v_tangent = 1;
        required double v_normal = 2;
        required double v_ang = 3;
        required double kick_x = 4;
        required double kick_z = 5;
        required uint32 dribble  = 6;
     }

message ball{
        required double x = 1;
        required double y = 2;
        required double vel_x = 3;
        required double vel_y = 4;
     }

O nome do arquivo que deve ser aberto no novo repositório SSL-SOS é o "SOS main.vi". Ele contém uma parte que deve ser colocada as duas novas portas:


No SSL Vision Log Player, na aba TX info as mesmas portas devem ser utilizadas e o Server Adress deve também ser colocado, que é o IP do computador que estará rodando o SOS.


Com isso, todas as informações sobre os eventos (toque, chute, etc..), bola, robôs amigos e robôs inimigos já estão sendo passadas para a SOS. Fora alguns outros detalhes, que serão consertados e implementados, a comunicação já está pronta, ou seja, é fundamental pensar como os dados estatísticos serão usados na inteligência e implementar também essas mudanças.

A comunicação da SOS de volta para a IA já foi implementada, porém ainda temos que planejar melhor como será esse uso, atualmente manda-se um inteiro. Após a LARC pretendemos usar intensificadamente o módulo estatístico.