Futebol de Robos F180 » Inteligência

Tenho algumas observações a fazer:
1 - Em muitos casos o jogador inimigo se aproximará da bola, com a linha robô_inimigo-bola apontando para fora do gol, para chutar rapidamente assim que se aproxima da bola. Não geraria um problema com sua abordagem?

2 - A velocidade da bola dificilmente será zero exatamente, então coloca a partir de uma velocidade bem pequena ele chutar a bola, até pq supõe que a bola está indo bem devagar pra dentro do gol é melhor que o goleiro vá e chute logo a bola.

3 - Tem que fazer um método pra testar o goleiro, você pode tanto tentar fazer algo para colocar a bola em um certo ponto do campo com uma certa velocidade ou jogar com 2 computadores e ir administrando os chutes da maneira que quiser.

Mas para ver a efetividade mesmo, só os testes vão dizer..

Lucas Germano escreveu:

Tenho algumas observações a fazer:
1 - Em muitos casos o jogador inimigo se aproximará da bola, com a linha robô_inimigo-bola apontando para fora do gol, para chutar rapidamente assim que se aproxima da bola. Não geraria um problema com sua abordagem?
Entendi, o que dá pra fazer é mandar o robô ir para a extremidade do gol no lado para o qual a reta a aponta. Eu coloquei ele no meio porque fica possível de chegar a qualquer parte do gol num tempo hábil.
2 - A velocidade da bola dificilmente será zero exatamente, então coloca a partir de uma velocidade bem pequena ele chutar a bola, até pq supõe que a bola está indo bem devagar pra dentro do gol é melhor que o goleiro vá e chute logo a bola.
Vou colocar para chutar quando para Vel_bola <= 20 então.
3 - Tem que fazer um método pra testar o goleiro, você pode tanto tentar fazer algo para colocar a bola em um certo ponto do campo com uma certa velocidade ou jogar com 2 computadores e ir administrando os chutes da maneira que quiser.

Mas para ver a efetividade mesmo, só os testes vão dizer..

Gabriel Borges da Conceição escreveu:

Lucas Germano escreveu:

Tenho algumas observações a fazer:
1 - Em muitos casos o jogador inimigo se aproximará da bola, com a linha robô_inimigo-bola apontando para fora do gol, para chutar rapidamente assim que se aproxima da bola. Não geraria um problema com sua abordagem?

Respota: Entendi, o que dá pra fazer é mandar o robô ir para a extremidade do gol no lado para o qual a reta a aponta. Eu coloquei ele no meio porque fica possível de chegar a qualquer parte do gol num tempo hábil.

2 - A velocidade da bola dificilmente será zero exatamente, então coloca a partir de uma velocidade bem pequena ele chutar a bola, até pq supõe que a bola está indo bem devagar pra dentro do gol é melhor que o goleiro vá e chute logo a bola.

Resposta: Vou colocar para chutar quando para Vel_bola <= 20 então.

3 - Tem que fazer um método pra testar o goleiro, você pode tanto tentar fazer algo para colocar a bola em um certo ponto do campo com uma certa velocidade ou jogar com 2 computadores e ir administrando os chutes da maneira que quiser.

Resposta: Até agora só testei posicionamento mesmo. Vou tentar testar com 2 computadores pelo GrSim.

Mas para ver a efetividade mesmo, só os testes vão dizer..

Gabriel Borges da Conceição escreveu:

Respota: Entendi, o que dá pra fazer é mandar o robô ir para a extremidade do gol no lado para o qual a reta a aponta. Eu coloquei ele no meio porque fica possível de chegar a qualquer parte do gol num tempo hábil.

Acho válido implementar dos dois jeitos, podendo ser alternado o modo por um control. Ai com os testes vemos qual o mais efetivo.

Isso já está implementado? Se sim, em qual branch? Já subiu para o github?

Nicolas Oliveira escreveu:

Isso já está implementado? Se sim, em qual branch? Já subiu para o github?

Ainda não. Preciso de permissão pra criar uma branch.
Por enquanto está só no meu computador mesmo.

Nicolas Oliveira escreveu:

Gabriel Borges da Conceição escreveu:

Respota: Entendi, o que dá pra fazer é mandar o robô ir para a extremidade do gol no lado para o qual a reta a aponta. Eu coloquei ele no meio porque fica possível de chegar a qualquer parte do gol num tempo hábil.

Acho válido implementar dos dois jeitos, podendo ser alternado o modo por um control. Ai com os testes vemos qual o mais efetivo.

Tá ok, vou fazer isso!

Algumas implementações foram feitas:

Implementação 1: Para os casos em que os passos 2 ou 3 geram ygoleiro para fora do gol, não ficou decidido se era melhor o robô ficar ao meio do gol ou na extremidade do gol correspondente.

Então, foi implementado um booleano de tal forma que, ao ser acionado, ele faz com que o goleiro fique ao meio do gol, e se desativado, o goleiro fica na extremidade correspondente.

Com auxílio do BallReplecement, definiremos qual das ações é melhor para o goleiro.

Implementação 2: Na VI SSL Vision Log Player há um botão chamado "atacando ao contrário?" que faz com que os atacantes do nosso time ataquem contra o nosso próprio gol.
Então, foi implementado que ao acionar esse botão, na VI em que ele se encontra, o goleiro admite que os atacantes do nosso time são, nesse momento, adversários. Isso possibilita testar, no grSim, a atuação do goleiro em situações de jogo com bola rolando com apenas um computador, de forma a identificar falhas e propor melhorias.

Agora, com a possibilidade de testar o goleiro devido à implementação 2, obtivemos os seguintes vídeos:

Vídeos da atuação do goleiro no grSim e na SSL Vision Log Player (Gravado em 22/04/2018):

OBS: Os jogadores e a bola ficaram mais lentos que o normal devido a estarem abertos grSim, SSL Vision Log Player e aTube Catcher.

Mais algumas implementações foram feitas:

Implementação 3: Na estratégia do goleiro, passo 1, estávamos anotando o id (ao final do for utilizado) do inimigo mais próximo à bola e depois ligando esse valor ao index de um index-array.

Porém, isso causa problemas quando há algum robô desligado, porque nessa situação os índices dos vetores para cada robô não serão necessariamente iguais ao seu id.

Então, passamos a pegar a posição do adversário diretamente, ao invés de guardar seu id, evitando tais conflitos.

Implementação 4: O Passo 2 juntamente com a Obs 1 explicam a maneira a qual foi feita a estratégia de posicionamento do goleiro. Porém, após alguns testes utilizando o artifício "atacando contra", vimos que a eficiência do robô não estava
muito boa porque praticamente nunca acontecia de a bola ser chutada na direção (centro inimigo)---bola.
Vimos que era necessário utilizar a orientação do inimigo.

Então, passamos a fazer o Passo 2 do seguinte modo:

Passo 2: - Se a distância do robô adversário à bola for menor que 250mm (90mm de raio + 160mm até o centro da bola), consideramos que tal adversário irá se preparar para chute.

Então, nesse caso calcula-se a reta que o centro do inimigo faz com o centro da bola e mandamos o goleiro se posicionar em y(/2 + 100) --> y da reta para a coordenada (x do gol somada a 100),
 evitando que o goleiro bata nas balizas. Detalhe é que se essa reta termina fora do gol, mandamos o goleiro se posicionar ao meio do gol.

Mas quando o inimigo está a uma distância da bola menor que 200mm (90mm de raio + 160mm até o centro da bola), passamos a calcular a reta utilizando a posição da bola e a orientação do adversário.

Essas distâncias ainda precisam ser melhor discutidas, elas foram escolhidas devido a testes "no olho" pelo grSim.
Mas a ideia é que quando o robô inimigo se aproxima para o chute, o goleiro já vai se posicionando às proximidades da provável direção da bola após o tiro. E quando o adversário fica bastante próximo à bola, passamos a utilizar 
sua orientação para definir com maior precisão para onde a bola vai.

Após essa implementação, o goleiro apresentou uma SIGNIFICATIVA melhora em testes no grSim. Os vídeos serão disponibilizados abaixo

Dar uma olhada na orientação do goleiro antes do chute ser realizado. Ta um pouco estranha.

Nicolas Oliveira escreveu:

Dar uma olhada na orientação do goleiro antes do chute ser realizado. Ta um pouco estranha.

Resposta: Já foi ajustada!

O goleiro se mostrou melhor q o anterior. Utilizaremos ele por enquanto. Assim q as rotinas de teste do GrSim estiverem prontas, geraremos uma estatística de melhora.

Implementação 5: Por mais alguns testes no grSim, as distâncias do Passo 2 ficaram definidas como 500mm (distância a partir da qual calculamos a reta pela posição da bola e centro do robô inimigo) e 400mm (distância a partir
da qual calculamos a reta pela posição da bola e orientação do robô inimigo).

Implementação 6: Ao testar as possibilidades de goleiro no meio ou nas extremidades do gol, para os casos de a direção do chute indicar para fora no momento, vimos que a de melhor resultado é quando o goleiro se posiciona
ao meio do gol, pois ao se posicionar em uma das extremidades o atacante chutava exatamente na outra extremidade e praticamente nunca o goleiro chegava a tempo. Ficando no meio do gol, o goleiro chega à bola a tempo na maioria
dos casos.

Então, decidimos ficar com a atuação do goleiro no meio do gol quando a direção do chute é para fora momentaneamente.

Implementação 7: Percebemos que quando a bola era chutada de uma região próxima às quinas do campo, o goleiro não possuía tão alta eficiência, devido ao fato de ficar no meio do gol quando a direção do chute é para fora.

Então, implementamos que nesses casos (chute para fora), o goleiro fica à distância de um robô do meio do gol para o lado ao qual vai o chute. 
                 Ou seja, somamos ou subtraímos 90mm à coordenada y do robô na ocasião de chute para fora. 
                 Dessa maneira, o goleiro não fica exatamente no meio do gol e nem tanto em um dos cantos.

Após isso, o goleiro apresentou alta eficiência também para os chutes em regiões próximas às quinas.

A versão final e mais atualizada do goleiro se encontra no github na branch goalie_rework

Merge na branch develoment feito. Qualquer novo ajuste deve ser feito lá agora.

Resposta: Já foi consertado, testado e upado na branch develpment