Meta #558
FechadaObjetivo #557: Obter um controle de navegação otimizado
Melhorar a filtragem da câmera
Adicionado por Lucas Germano mais de 6 anos atrás. Atualizado quase 6 anos atrás.
Descrição
OBS: Dar ênfase na melhora do cálculo da velocidade da bola
Arquivos
| antes.mov (1,85 MB) antes.mov | Carla Cosenza, 11/06/2018 12:34 h | ||
| depois.mov (2,97 MB) depois.mov | Carla Cosenza, 11/06/2018 12:34 h |
Atualizado por Carla Cosenza há mais de 6 anos
- Atribuído para ajustado para Carla Cosenza
Atualizado por Carla Cosenza há aproximadamente 6 anos
Ao analisar o código, percebi que quando a bola é invalida, sua confiança é infinita. Isso iria prejudicar o cálculo da bola por média ponderada.
Atualizado por Carla Cosenza há aproximadamente 6 anos
- Situação alterado de Em andamento para Feedback
Na VI, quanto menor a confiança, mais confiante a bola é. Para resolver esse problema na média ponderada, a media foi feita multiplicando o x e o y de cada bola por (100000 - confiança). Toda bola que é inválida foi desconsiderada. Se não houver bola válida, a VI retorna um cluster de bolas vazio. A VI funciona no Lab, mas é necessário testar na IMBEL com varias bolas.
Atualizado por Carla Cosenza há aproximadamente 6 anos
- Arquivo antes.mov antes.mov adicionado
- Arquivo depois.mov depois.mov adicionado
Foram feitos teste na IMBEL com as duas cameras para ver a diferença na bola. Este vídeo mostra como que a bola ficava antes da implementação do algoritmo.
Depois de implementar o algoritmo, a bola ficou assim:
Perceba que a bola fica completamente parada no final do movimento.
Porem, agora o s robôs ficam muito instável. Portanto, vamos usar o mesmo algoritmo nos robôs também.
Atualizado por Carla Cosenza há aproximadamente 6 anos
- Situação alterado de Feedback para Em andamento
Atualizado por Carla Cosenza há aproximadamente 6 anos
- Situação alterado de Em andamento para Feedback
Foi implementado uma nova filtragem da câmera para os robôs com a mesma ideia usada no da bola. No GrSim funciona, mas é necessário testar o algoritmo com duas câmeras na IMBEL. Faremos isso durante o viradão.
Atualizado por Gabriel Borges da Conceição há quase 6 anos
- Situação alterado de Feedback para Resolvida
Atualizado por Gabriel Borges da Conceição há quase 6 anos
- Situação alterado de Resolvida para Fechada