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Meta #558

Fechada

Objetivo #557: Obter um controle de navegação otimizado

Melhorar a filtragem da câmera

Adicionado por Lucas Germano mais de 6 anos atrás. Atualizado quase 6 anos atrás.

Situação:
Fechada
Prioridade:
Normal
Atribuído para:
Carla Cosenza
Versão:
-
Início:
16/02/2018
Data prevista:

Descrição

OBS: Dar ênfase na melhora do cálculo da velocidade da bola

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antes.mov (1,85 MB) antes.mov Carla Cosenza, 11/06/2018 12:34 h
depois.mov (2,97 MB) depois.mov Carla Cosenza, 11/06/2018 12:34 h
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 #1

Atualizado por Carla Cosenza há mais de 6 anos

  • Atribuído para ajustado para Carla Cosenza
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 #2

Atualizado por Carla Cosenza há aproximadamente 6 anos

Ao analisar o código, percebi que quando a bola é invalida, sua confiança é infinita. Isso iria prejudicar o cálculo da bola por média ponderada.

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 #3

Atualizado por Carla Cosenza há aproximadamente 6 anos

  • Situação alterado de Em andamento para Feedback

Na VI, quanto menor a confiança, mais confiante a bola é. Para resolver esse problema na média ponderada, a media foi feita multiplicando o x e o y de cada bola por (100000 - confiança). Toda bola que é inválida foi desconsiderada. Se não houver bola válida, a VI retorna um cluster de bolas vazio. A VI funciona no Lab, mas é necessário testar na IMBEL com varias bolas.

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 #4

Atualizado por Carla Cosenza há aproximadamente 6 anos

Foram feitos teste na IMBEL com as duas cameras para ver a diferença na bola. Este vídeo mostra como que a bola ficava antes da implementação do algoritmo.

Error executing the video macro (undefined method `find_by_filename' for [#<Attachment id: 2413, container_id: 558, container_type: "Issue", filename: "antes.mov", disk_filename: "180611123446_antes.mov", filesize: 1937959, content_type: "video/quicktime", digest: "98bb8068c0f0db53a4a55003f2a8aeb8", downloads: 0, author_id: 8, created_on: "2018-06-11 12:34:46.000000000 +0000", description: "", disk_directory: "2018/06">, #<Attachment id: 2414, container_id: 558, container_type: "Issue", filename: "depois.mov", disk_filename: "180611123452_depois.mov", filesize: 3116370, content_type: "video/quicktime", digest: "4ce05003a6a74d70677fb4a3449f6ca2", downloads: 0, author_id: 8, created_on: "2018-06-11 12:34:52.000000000 +0000", description: "", disk_directory: "2018/06">]:Array Did you mean? find_index)

Depois de implementar o algoritmo, a bola ficou assim:

Error executing the video macro (undefined method `find_by_filename' for [#<Attachment id: 2413, container_id: 558, container_type: "Issue", filename: "antes.mov", disk_filename: "180611123446_antes.mov", filesize: 1937959, content_type: "video/quicktime", digest: "98bb8068c0f0db53a4a55003f2a8aeb8", downloads: 0, author_id: 8, created_on: "2018-06-11 12:34:46.000000000 +0000", description: "", disk_directory: "2018/06">, #<Attachment id: 2414, container_id: 558, container_type: "Issue", filename: "depois.mov", disk_filename: "180611123452_depois.mov", filesize: 3116370, content_type: "video/quicktime", digest: "4ce05003a6a74d70677fb4a3449f6ca2", downloads: 0, author_id: 8, created_on: "2018-06-11 12:34:52.000000000 +0000", description: "", disk_directory: "2018/06">]:Array Did you mean? find_index)

Perceba que a bola fica completamente parada no final do movimento.
Porem, agora o s robôs ficam muito instável. Portanto, vamos usar o mesmo algoritmo nos robôs também.

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 #5

Atualizado por Carla Cosenza há aproximadamente 6 anos

  • Situação alterado de Feedback para Em andamento
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 #6

Atualizado por Carla Cosenza há aproximadamente 6 anos

  • Situação alterado de Em andamento para Feedback

Foi implementado uma nova filtragem da câmera para os robôs com a mesma ideia usada no da bola. No GrSim funciona, mas é necessário testar o algoritmo com duas câmeras na IMBEL. Faremos isso durante o viradão.

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 #7

Atualizado por Gabriel Borges da Conceição há quase 6 anos

  • Situação alterado de Feedback para Resolvida
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 #8

Atualizado por Gabriel Borges da Conceição há quase 6 anos

  • Situação alterado de Resolvida para Fechada
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