Defeito #452
Fechada
Aproximação do atacante quando a bola se encontra exatamente atrás dele
Adicionado por Nicolas Oliveira aproximadamente 7 anos atrás.
Atualizado quase 7 anos atrás.
Descrição
O robô n está realizando a volta ao redor da bola e sim tentando dar ré na direção da bola, assim ela ganha velocidade e ele para acompanhá-la dá ré mais rápido, fazendo assim com q nesse situação ele nunca seja capaz de pegar a bola levando ela para fora do campo. Tomamos um gol contra devido a essa situação.
- Prioridade alterado de Normal para Alta
- Situação alterado de Não Iniciada para Em andamento
Pensei em caso esteja havendo toque de bola pelo robô ele n considerar a bola futura, assim ele tentaria dar a volta do jeito certo, e acho q isso n afetaria o resto da lógica.
Alguma sugestão?
Talvez enquanto ele esteja dando a volta o evento continue acusando toque - enquanto testamos vemos que o evento de toque é acionado em algumas aproximações enquanto o robô contorna, mas o booleano de cone de chute impede um avanço precoce -, e temos que tomar cuidado para não afetar a lógica do "GoTo and Kick". Talvez pudéssemos experimentar também usar o conceito da "força magnética" utilizado na VI do campo potencial para tentar resolver o problem, tomando a bola como um obstáculo e a bola prevista como o destino. É o mesmo problema de obstacle avoidance que surgiu no campo potencial, quando o target, o robô e algum obstáculo estão alinhados.
Inclusive, pelo que vi na implementação da Tigers e pelo próprio debugger visual deles, obstáculos em movimento têm um raio de influência no cálculo do planejamento de trajetória que aumenta com a velocidade do robô relativa ao campo.
Gosto dessa ideia:
Talvez pudéssemos experimentar também usar o conceito da "força magnética" utilizado na VI do campo potencial para tentar resolver o problem, tomando a bola como um obstáculo e a bola prevista como o destino. É o mesmo problema de obstacle avoidance que surgiu no campo potencial, quando o target, o robô e algum obstáculo estão alinhados.
- Situação alterado de Em andamento para Fechada
Fechamento de todas atividades passadas visando renovação para 2018 do redmine da inteligência.
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