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Atividade #424

Fechada

Melhorar ultrapassagem da bola

Adicionado por Nicolas Oliveira mais de 6 anos atrás. Atualizado mais de 6 anos atrás.

Situação:
Fechada
Prioridade:
Normal
Atribuído para:
Nicolas Oliveira
Início:
21/10/2017
Data prevista:
28/10/2017
Tempo gasto:
4:00 h

Descrição

Atualmente somamos na velocidade do robô a velocidade da bola para q ele seja capaz de ultrapassa-la. Porém atualmente isso n tem sido suficiente para pegarmos a bola em movimento.

A sugestão do capitão era acelerarmos com velocidade máxima até ultrapassarmos a bola sempre.
Outra ideia era utilizarmos uma velocidade a mais de K vezes a da bola, sendo K suficiente para ultrapassarmos ela.

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UltrapassagemBola.mp4 (8,16 MB) UltrapassagemBola.mp4 Nicolas Oliveira, 23/10/2017 18:50 h
ultrapassagem.png (5,27 KB) ultrapassagem.png Nicolas Oliveira, 24/10/2017 13:03 h
ultrapassagem.png (1,71 KB) ultrapassagem.png Nicolas Oliveira, 25/10/2017 19:36 h
Video_1508942762.mp4 (13,2 MB) Video_1508942762.mp4 Nicolas Oliveira, 25/10/2017 19:37 h
ultrapassagem2.png (2,56 KB) ultrapassagem2.png Nicolas Oliveira, 25/10/2017 19:48 h
Ações
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 #1

Atualizado por Luiz Renault Leite Rodrigues há mais de 6 anos

Na verdade, a sugestão era predizer a trajetória da bola e, baseado nas limitações do robô, planejar o ponto de interceptação. Isso por si só já permitiria a aproximação em velocidade máxima e o contato com a bola no menor tempo possível.

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 #2

Atualizado por Nicolas Oliveira há mais de 6 anos

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 #3

Atualizado por Nicolas Oliveira há mais de 6 anos

uma situação problemática nessa abordagem é quando a bola vem na direção do robô. Como ele está tentando ir aonde a bola vai estar daqui a, por exemplo 0,5s, o robo acaba dando "ré" ao invés de ir na direção da bola, ou indo mais devagar em direção a ela pois se considera mais próximo do ponto aonde deveria estar. Nesses casos deveríamos "ignorar" a predição da posição dá bola para ter uma melhor interceptação da bola.

![](ultrapassagem.png)

Porém n sei qual critério utilizar para me considerar nessas situações, pq caso a bola n venha exatamente na direção do robo queremos q ele a intercepte sendo interessante a previsão da posição, nem como "ignorar" isso. Alguma ideia?

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 #4

Atualizado por Luiz Renault Leite Rodrigues há mais de 6 anos

Na verdade, tem que ser planejado o ponto de interceptação da bola.
Neste planejamento que deverão ser considerados os diferentes cenários. E sempre o robô precisa ir na maior velocidade para o ponto de interceptação.

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 #5

Atualizado por Nicolas Oliveira há mais de 6 anos

Quando a velocidade da bola se encontra dentro da região cinza o robo n vai em direção a posição futura e sim em direção a bola se antecipando.
![](ultrapassagem.png)

Realizando um movimento como o ilustrado na figura abaixo. Onde ele tenta se alinhar com a bola indo para o ponto futuro e a partir do alinhamento avança pra bola interceptando ela.
![](ultrapassagem2.png)

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 #6

Atualizado por Leonardo Gomes Goncalves há mais de 6 anos

  • Situação alterado de Feedback para Fechada

Fechamento de todas atividades passadas visando renovação para 2018 do redmine da inteligência.

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