Futebol de Robos F180 » Inteligência

Tentei fazer uma modificação simples no 'GoTo Tangent.vi' para o robô mirar para o target em vez da bola, e aparentemente a precisão de chute foi melhorada, pois há mais tempo para o robô alinhar com o target antes de chutar. Talvez seja interessante mantermos possibilidade de retornar facilmente à versão anterior por questões de predições inimigas (se nos alinharmos com o target o mais cedo possível, talvez o robô inimigo consiga antecipar uma defesa com maior facildade). Ainda não upei esta versão pois ainda estou experimentando outras sugestões.

Dentre elas, temos:

- Alinhamento com target como critério de chute
- Refino do offset do cone de chute (condição para entrar no estado gotoandkick)
- Consertar o erro de transição de estados que provoca oscilação entre estados gotoandkick e gototangent

É sempre interessante tentar colocar um vídeo mostrando o antes e o depois.

Aquela modificação para o robô manter o alinhamento target-bola foi implementada? Estou me referindo ao controle lateral, ao invés de XY.

Após teste com partida simulada contra a inteligencia versão robocup pude perceber que o alinhamento do robô fixo com o gol faz com q a movimentação do atacante seja mais lenta. Já que em diversas situações ele deverá mover-se de lado, e nossa movimentação é otimizada para frente.

Durante a partida perdemos algumas disputas de bola pois quando a equipe inimiga chutava n estávamos olhando para a bola o que retardava nossa reação ao comportamento de posse de bola inimiga.

Luciano Barreira escreveu:

Um problema que eu reparei na abordagem da seção é que se o robô passar muito perto da bola durante o GoTo Tangent, ele pode passar pela área em vermelho e alterar de estado para GoTo and Kick:


Realmente isso acontece em algumas situações, principalmente se a bola está exatamente atrás do robô. Talvez a abordagem que o Capitão sugeriu seja mais adequada.

Tive uma ideia:

Podemos fazer o GoTo Tangent com um raio de proximidade da bola variável. Quando fora do critério de chute, o raio de proximidade mantém-se constante - como já ocorre - , e quanto mais se aproxima em termos de abertura ao ponto desejado, esta distância diminui, até que no alinhamento máximo o robô converge para a bola. É como se tivéssemos um relógio centrado na bola e as 3 horas apontando para o target; entre 7 e 11 horas, por exemplo, o raio de proximidade diminuísse linearmente com mínimo nas 9 horas, que é quando estaria alinhado com a bola e o target, e entre 11 e 7 horas este raio fosse constante.

Uma conseqüência imediata é que não precisaríamos de intervalos de ação, ou seja, o robô não precisaria parar em um ponto atrás da bola para depois avançar. Em contrapartida, não é tão rápido quanto um GoTo pois o ponto de destino se altera, portanto a saída do controlador do GoTo será de magnitude um pouco menor que uma solução otimizada.

O que acham?

Acho a ideia válida. O melhor é implementá-la e realizar uma comparação com o desempenho antigo.
Isso deve ser bem significativo na questão de quando o robo sai do cone, atualmente, ele dá uma "ré" pra voltar a distância do gotoTagent, se essa distância tender pra bola agt pode contornar isso.
Acho q o principal tbm é saber o quão rápido essa distância deve reduzir com a aproximação a abertura correta.

O que tem que alterar é que quando ele entra no modo de chute, ele não pode sair mais. Deve sim procurar corrigir o alinhamento lateralmente, com aquele modo de controle diferenciado para chute. E vai até chutar a bola. Mesmo se sair do cone.

Qual seria o critério para sair do estado de chute? E se a bola for interceptada e o chute falhar?

Quais são os eventos passíveis de ocorrer a partir do início do procedimento do chute?

Achei que melhorou bastante mesmo. Consegue já testar com robô real?

Feedback: =========

Ficou muito bom. Definitivamente estamos precisando de um campo maior (e melhor) para realizar testes.

Melhoramos muito desde a primeira iteração do atacante, acredito que só temos a refinar agora. Estamos conseguindo interceptar a bola em movimento em alguns casos, estamos mais perto que nunca do objetivo inicial dessa tarefa. Com a iteração resultante dos esforços dessa tarefa, fizemos 3 gols contra a inteligência antiga (versão RoboCup) em uma partida simulada por completo com direito a gol de passe (e levamos um gol contra, mas isso faz mais parte da melhoria da defesa que trataremos em seguida).

Como sabemos que estamos chutando com uma boa precisão ? Uma sugestão:
Podemos medir a precisão implementando um "marcador" de chute semelhante a ensaios de tiro:

- Assim que for dado chute (podemos usar o evento de toque) , armazenamos o valor do Best Y calculado para aquele chute;
- No momento que a bola ultrapassar a linha do gol a partir do lado dentro do campo, guardamos seu valor Y, fazemos a diferença com o best Y calculado e armazenamos o resultado.
- Resetamos o "marcador" e repetimos o ciclo.

Assim temos uma maneira de analisar quantitativamente se estamos acertando ou não com a precisão desejada.

No geral estou bem satisfeito com o progresso.

Alguns problemas que podemos considerar para melhorar o atacante em geral: ==========================================================================

- A aproximação da nova maneira, apesar de parecer mais precisa, está se dando um tanto lentamente. Podemos talvez alterar a função do raio do GoTo tangente para que convirja mais rapidamente para a bola.

- Em alguns momentos, ao tentar interceptar a bola, o robô a "atropela", o empurrando para fora do campo e, como vimos no teste de hoje, isso pode causar um gol contra.

- A resposta do nosso modelo a mudanças bruscas de direção da velocidade da bola (vide os ricocheteamentos em robôs inimigos ou na trave)

- Adicionar heurística de passe além dos estados de indirect e direct kick.

Precisamos testar passes para validarmos a precisão do chute também, vamos poder ver também o quão rapidamente o chute a gol será executado após o passe.