Futebol de Robos F180 » Eletronica

O nosso robô tem na placa mãe componentes chamados inas, que informam ao nosso microcontrolador qual corrente passa por eles. Eles estão posicionados de forma a medir a corrente que está passando por nossos módulos de motor, só que nunca foram implementados de fato.

A proposta é expandir a malha de controle usada nos 4 motores, para além de fazer que eles cheguem à velocidade desejada, o façam tendo sua corrente controlada, para que não corramos o risco de queimar mais módulos de motor por besteira.

Abaixo estão dois artigos para começar a orientação dessa tarefa.

http://www.eetimes.com/document.asp?doc_id=1274118

http://irtfweb.ifa.hawaii.edu/~tcs3/tcs3/0405_Servo_review/onaka_docs/2000_articles_control.pdf

Nota: um dos maiores motivos de queima de ponte h, fora o fator humano na hr de soldar, é quando o robo está impedido de se movimentar, mas continua forçando os motores, isso pode aumentar a corrente para niveis não-saudáveis. Por isso que essa malha eh importante.