Atividade #327
AbertaEstudar implementação da malha de controle de corrente nos robôs
Descrição
Fica aqui pra ficar como discussão quem vai fazer isso e o que será feito aqui.
Atualizado por Onias Castelo Branco há quase 7 anos
- Título alterado de Implementar malha de controle de corrente nos robôs para Estudar implementação da malha de controle de corrente nos robôs
- Data prevista ajustado para 12/09/2017
- Atribuído para ajustado para Viviane Freitas
- Versão ajustado para CBR 2017
O nosso robô tem na placa mãe componentes chamados inas, que informam ao nosso microcontrolador qual corrente passa por eles. Eles estão posicionados de forma a medir a corrente que está passando por nossos módulos de motor, só que nunca foram implementados de fato.
A proposta é expandir a malha de controle usada nos 4 motores, para além de fazer que eles cheguem à velocidade desejada, o façam tendo sua corrente controlada, para que não corramos o risco de queimar mais módulos de motor por besteira.
Abaixo estão dois artigos para começar a orientação dessa tarefa.
http://www.eetimes.com/document.asp?doc_id=1274118
http://irtfweb.ifa.hawaii.edu/~tcs3/tcs3/0405_Servo_review/onaka_docs/2000_articles_control.pdf
Nota: um dos maiores motivos de queima de ponte h, fora o fator humano na hr de soldar, é quando o robo está impedido de se movimentar, mas continua forçando os motores, isso pode aumentar a corrente para niveis não-saudáveis. Por isso que essa malha eh importante.
Atualizado por Onias Castelo Branco há mais de 5 anos
- Situação alterado de Em andamento para Fechada
Atualizado por Onias Castelo Branco há mais de 5 anos
- Atribuído para excluído (
Viviane Freitas)
Atualizado por Onias Castelo Branco há mais de 5 anos
- Situação alterado de Fechada para Em andamento
- Versão excluído (
CBR 2017)