Atividade #199
FechadaObjetivo #12: Ter uma plataforma que tenha um movimento estável,confiável e livre.
Meta #197: Novo driblador em alúminio
Desenho das peças do driblador.
Adicionado por Luis David Peregrino de Farias aproximadamente 7 anos atrás. Atualizado mais de 6 anos atrás.
Descrição
Para que as peças possam ser enviadas para a aprovação no PDM
Arquivos
Atualizado por Luis David Peregrino de Farias há mais de 6 anos
- Prioridade alterado de Normal para Baixa
Atualizado por Yugo Nihari há mais de 6 anos
- Arquivo prototipo 1.jpeg prototipo 1.jpeg adicionado
- Arquivo roda travada_prototipo 1.jpeg roda travada_prototipo 1.jpeg adicionado
- Arquivo Folga no driblador_prototipo 1.jpeg Folga no driblador_prototipo 1.jpeg adicionado
- Arquivo Cavidade do rolamento.jpeg Cavidade do rolamento.jpeg adicionado
- Arquivo prototipo 2.jpeg prototipo 2.jpeg adicionado
- Arquivo protetor_prototipo 2.jpeg protetor_prototipo 2.jpeg adicionado
- Arquivo Sensor alojado_prototipo 2.jpeg Sensor alojado_prototipo 2.jpeg adicionado
- Arquivo Protetor do sensor modificado_prototipo 2 .jpeg Protetor do sensor modificado_prototipo 2 .jpeg adicionado
- Prioridade alterado de Baixa para Imediata
Ontem montei o protótipo em impressão 3D das peças do driblador novo. Encontramos 3 problemas:
-O parafuso que prendia a proteção do sensor/led impedia o movimento das rodas.
-O eixo do rolete era menor do que a distância entre os braços do driblador.
-O led/sensor parecia um pouco apertado quando a proteção lateral era parafusada
Para resolver o primeiro problema modifiquei a posição dos parafusos da proteção lateral.
Para resolver o segundo, modifiquei a geometria dos braços do driblador de forma que as cavidades onde os rolamentos do rolete ficam presos se aproximassem em 4mm (2mm de cada lado)
O terceiro problema não é no espaço do protetor do sensor/led, mas no tamanho do furo em que o led/sensor fica alojado. Vou conversar com o Luis Farias sobre quanto aumentar no furo.
Feitas essas modificações, realizei a impressão 3D na impressora do laboratório de robótica. O rolete ficou com o movimento levemente travado. Acredito que isso tenha acontecido pela dilatação do ABS e pela precisão da nossa impressora. Capitão Renault, o que o senhor acha? Aumentamos um pouco a distância?
Não foi possível começar a utilização dos protetores laterais com os leds/sensores que temos atualmente. Todos os que estão feitos estão com mal contato ou simplesmente não funcionam. Além disso, o pessoal da eletrônica precisa preparar leds/sensores com a terminação a 90º, para que seja possível alojar dentro do protetor. O Onias disse que vai fazer isso logo.
Obs: o primeiro protótipo feito na impressora 3D da Imbel foi feito em material branco que possui certa translucidez. Assim, o sensor sempre detectava a luz do led, mesmo com a bola encostada no driblador. Porém, fiz o teste com a impressão 3D do ABS preto e o sensor funcionou corretamente. Assim, entende-se que a posição dos furos do led/sensor está correta.
Atualizado por Luiz Renault Leite Rodrigues há mais de 6 anos
Se quiser pode dar uma folga maior para o rolete.
Será que não é imprecisão da impressora? Meça com um paquímetro. Talvez os alojamentos dos rolamentos tenham ficado desalinhados.
Quais os próximos passos?
Atualizado por Yugo Nihari há mais de 6 anos
Parece ser o atrito entre as duas peças que imprimi mesmo, porque as superfícies acabam não ficando lisas na nossa impressão. Acredito que não vá acontecer nas peças de alumínio. De qualquer forma, temos algo em torno de 3mm para que o rolete saia (ele estava saindo forçando um pouco com 4mm naquele primeiro protótipo), então aumentar o espaço em 0,5mm não vai ser prejudicial.
Sobre o terceiro problema que mencionei, verificamos que a parte mais grossa do led é realmente menor do que o o tamanho do furo que está no desenho, então é imprecisão na impressão também. Resolvi não aumentar o furo porque no alumínio o furo vai ser mais preciso e não quero que o led/sensor fique muito frouxo lá dentro.
Os próximos passos vão ser enviar as peças para aprovação. O Luis Farias mandou mensagem para ver sobre o acesso remoto ao SolidCAM. Sendo possível ele vai preparar o CAM até segunda de manhã e a tarde vai a Imbel começar a produção.
Atualizado por Yugo Nihari há mais de 6 anos
Enviei os braços do driblador para aprovação. O driblador possui uma montagem atualizada na mesma pasta. Não atualizei a montagem do robô pois o Luis Farias está mexendo nela.
Atualizado por Gustavo Claudio Karl Couto há mais de 6 anos
O pla tem uma dilatação menor que o abs, talvez valhe a pena trocar o material para testar a precisão,
Atualizado por Yugo Nihari há mais de 6 anos
A intel acabou de testar o robô e estamos com um problema sério. O driblador está muito alto, o que está fazendo com que o robô suba na bola (as rodas frontais saem do chão). Vou amanhã no ime e faço a impressão de protótipos mais baixos. Retirei a solicitação de aprovação.
Atualizado por Yugo Nihari há mais de 6 anos
Percebemos que não era o driblador que estava alto, e sim que precisávamos colocar a placa do chute alto(mesmo sem utilidade do chute alto) para impedir que a bola entrasse debaixo do driblador.
Modificamos os braços do driblador colocando a furação necessária para prender a placa do chute alto.
Conseguimos testar dois leds com um sensor que estavam funcionando, mas a ddp do sensor, quando colocávamos a bola no driblador, não acionava a eletrônica. O Onias já está ciente e colocou a tarefa no redmine (Tarefa #446)
Temporariamente estamos conseguindo acionar o sensor colocando uma fita crepe (que é translúcida) na frente do led, aumentando assim a ddp do sensor.
Assim, tirando o problema dos leds que o Onias e o Gustavo falaram que vão resolver, as impressões 3D das peças do driblador funcionaram. Enviei portanto as peças para aprovação.
Coloquei os braços do driblador para aprovação no pdm
Atualizado por Yugo Nihari há mais de 6 anos
- Arquivo PROTETOR SENSOR DIREITO (NOVA).STL PROTETOR SENSOR DIREITO (NOVA).STL adicionado
- Arquivo PROTETOR SENSOR ESQUERDO.STL PROTETOR SENSOR ESQUERDO.STL adicionado
Fiz upload do stl dos protetores
Atualizado por Luiz Renault Leite Rodrigues há mais de 6 anos
Yugo Nihari escreveu:
Fiz upload do stl dos protetores
Vai levar 30 min cada par. Quantos vão querer?
Atualizado por Onias Castelo Branco há mais de 6 anos
"Só temos um conjunto, então quantos o sr puder fazer. O restante podemos fazer aqui no lab mesmo com o PLA preto do sr." - Yugo
Atualizado por Luiz Renault Leite Rodrigues há mais de 6 anos
- Arquivo picture591-1.png picture591-1.png adicionado
6 pares prontos.
Atualizado por Yugo Nihari há mais de 6 anos
- Situação alterado de Em andamento para Fechada