Futebol de Robos F180 » Inteligência

Como mencionado na descrição, as instruções de instalção no github do grSim (https://github.com/RoboCup-SSL/grSim/blob/master/INSTALL.md) foram atualizadas em janeiro, permitindo compilação no windows também.

Porém, ao compilar, encontrei os seguintes problemas:

1. Bola não aparece no simulador e também não é enviada pelo pacote.
Na aba esquerda, na opção Game -> Ball -> Radius, vemos o valor 0. Ao tentar trocar, um erro ocorre e o simulador fecha e sem alterações ao abrir novamente

2. Simulador recebe as velocidades multiplicadas por 10.
Isso ocorre mesmo quando enviamos velocidades pelo Client (executável que aparece na basta bin juntamente ao simulador após o término da compilação)

3. O build de windows antigo que temos (https://github.com/roboime/grSim/downloads) não executa mais, mesmo deletando a pasta do novo simulador. Creio que seja por causa das libs instaladas pelo vcpkg.

Como também mencionado, acabamos seguindo uma sugestão do Luciano a utilizar o grSim com WSL, conforme já colocado em nossa wiki Instalação do grSim Linux num computador Windows utilizando WSL (recomendado)

Foi a melhor solução que conseguimos até agora, funcionando muito melhor se comparado à VM, em termos de menor trabalho pra instalação, maior desempenho do simulador conseguindo ficar, em geral, com fps a taxas bastante próximas da ideal (60 - 62,5), utilizando menos recursos (CPU e memória do computador) e praticamente nenhum problema de comunicação, não dependendo de wifi ou roteador.

Mas ainda assim há alguns percalços. O WSL não foi feito para suportar interface gráfica, mas utilizamos um xserver (xming, por exemplo) para conseguir isso. Dependendo do computador, para ter um bom fps é preciso deixar a interface minimizada, o que pode ser ruim se quisermos analisar jogadas vendo pelo simulador.

E ainda assim requer mais recursos do computador do que se fosse de fato compilado no Windows.

Uma outra nova possibilidade adicionada às instruções de instalação é a utilização com docker.

Pelo o que vi, a imagem é feita apenas para linux. Mas podemos tentar usar em docker dentro do WSL2 e comparar essa solução com a comentada acima, compilando o código no WSL2.

Tentei dessa forma, mas não entendi como acessar a interface gráfica do simulador. O docker roda, mas a porta 5900 (como no comando das instruções de instalação) não fica acessível. E também não consegui pegar a visão pelo código através das portas 10006 ou 10020.

Já dei uma lida na tarefa, nos próximos dias vou começar a baixar os programas e tentar rodar aqui no pc.