Atividade #1319
Aberta
Meta #1296: Implementação dos sensores
Gerar um código para pegar feedback do sensor MPU9250 (IMU)
Adicionado por Mateus Souza Carvalho mais de 4 anos atrás.
Atualizado aproximadamente 4 anos atrás.
Descrição
As IMU geralmente tem o objetivo de pegar os seguintes ângulos:
Mas para o nosso projeto, a princípio só precisamos do ângulo yaw, pois o sensor será usado para a competição de desvio de obstáculo e para corrigir a direção da caminhada durante a corrida, caso seja necessário.
O código deve ser capaz de obter esse ângulo, tendo como referência a direção paralela à pista, marcada de preto na imagem:
Arquivos
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yaw.PNG (77,6 KB)
yaw.PNG |
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Mateus Souza Carvalho, 23/05/2020 19:10 h
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pista.PNG (58,6 KB)
pista.PNG |
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Mateus Souza Carvalho, 23/05/2020 19:16 h
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MPU9250.py (867 Bytes)
MPU9250.py |
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Mateus Souza Carvalho, 23/05/2020 19:28 h
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imu_versao1.PNG (24,2 KB)
imu_versao1.PNG |
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Mateus Souza Carvalho, 23/05/2020 19:28 h
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Raspberry_Pi_GPIO.png (1,33 MB)
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Gabriel Lima, 07/10/2020 14:22 h
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GY-91.jpg (77,1 KB)
GY-91.jpg |
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Gabriel Lima, 07/10/2020 14:22 h
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A primeira versão do código já foi feita
Será iniciada (23/05/2020) a fase de testes do código e tentativas de calibração. Caso necessário, serão anexadas novas versões.
Ótimo, já foram feitos alguns testes de bancada? Sugiro comparar com o giroscópio/bussola do celular e com um transferidor. Por ultimo lembro que o pitch também pode ser usado futuramente para detecção de quedas e altura de objetos, já o roll pode ser utilizado para fazer algumas correções no algorítimo de visão, então é interessante que já se consiga fazer a leitura de todos os valores para se ter como base no futuro.
Pinagem do Raspberry Pi e do sensor:
o VIN do sensor vai na porta 5v, GND no GND, SCL no SCL1, SDA no SDA1
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